Robot inspekcyjny

• Autorzy: Babioch K , Jaskot K.

Warianty tytułu

EN

Inspection robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia konstrukcję prototypu robota inspekcyjnego. Na chwilę obecną operator ma możliwość zdalnego sterowania pracą robota - płynne poruszanie w płaszczyźnie poziomej (zmiana kierunku geograficznego, przemieszczanie się z punktu do punktu) unikanie kolizji z przeszkodami. Solidna konstrukcja gwarantuje odporność na uszkodzenia mechaniczne, a ergonomicznie zaprojektowany panel operatora, zapewnia wygodną i intuicyjną obsługę wszystkich modułów.

EN

The paper presents design of inspection robot. To date, the operator has the ability to seamlessly move and maneuver both horizontal (geographic change in direction, moving from point to point) avoiding collisions with obstacles. Solid construction provides resistance to mechanical damage, and the ergonomically designed operator panel, offers a convenient and intuitive use of all modules.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; czujnik; sterownik robota

EN

mobile robot; sensor; robot controller

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 91, nr 1
• Strony: 55--64
• Opis fizyczny: Bibliogr. 20 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Babioch K

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice

autor

Jaskot K.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] Åström K.J., Hägglund T.: Revisiting the Ziegler–Nichols step response method for PID control, Journal of Process Control 14, pp. 635-–650, 2004.
• [2] Åström K.J., Hägglund T.: Advanced PID Control, ISA - The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 2006.
• [3] Babiarz A., Jaskot K.: Autonomous mobile platform II, Carpathian Control Conference (ICCC), 2011 12th International, pp. 167–171, 2011.
• [4] Babioch K.: Projekt, konstrukcja i oprogramowanie robota inspekcyjnego, Praca Magisterska, 2012, Gliwice
• [5] Bachmann E.R., Xiaoping Yun, Petersonand C.W.: An investigation of the efects of magnetic variations on inertial/magnetic orientation sensors, IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA, volume 2, pp. 1115–1122, April 2004.
• [6] Bismor D.: Programowanie systemów sterowania - narzędzia i metody, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa, 2010.
• [7] Brodie M.A., Walmsley A., Page W.: The static accuracy and calibration of inertial measurement units for 3D orientation, Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 11(6), pp. 641–648, December 2008.
• [8] Caprari G., Breitenmoser A., Fischer W., Hürzeler C., Tâche F.: Highly Compact Robots for Inspection of Power Plants, Journal of Field Robotics, vol. 29, num. 1, pp. 47-–68, 2012
• [9] Czupryniak R., Trojnacki, M.: Taktyczny robot miotany, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, z. 175, t. 1, pp. 149–160, 2010.
• [10] Czupryniak R., Szynkarczyk P., Trojnacki M.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych, Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka, 6/2008, pp. 11–14, 2008.
• [11] Czupryniak R., Szynkarczyk P., Trojnacki M.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych, Nowe kierunki w robotyce mobilnej, Pomiary Automatyka Robotyka, 7-8/2008, pp. 10–13, 2008.
• [12] Filipek P., Kamiński T.: Remote controlled mobile inspection robot, Journal of KONES Powertrain and Transport, Vol. 18 No. 2, pp. 129–135, 2011.
• [13] Gebre-Egziabher D., Elkaim G.H., Powell J.D., Parkinson B.W.: Calibration of strapdown magnetometers in magnetic field domain, Journal of Aerospace Engineering, 19(2), pp. 87–102, 2006.
• [14] Jaskot K., Babiarz A.: Układ inercyjny do pomiaru orientacji obiektów, Przegląd Elektrotechniczny, R. 86, nr 11a, pp. 323–333, 2010.
• [15] Jaskot K., Sroka M., Nawrat A.M.: The Prototype of an Unmanned Underwater Vehicle–Mechanical Construction, the Operator Panel, Innovative Control Systems for Tracked Vehicle Platforms, Springer International Publishing, pp. 259–279, 2014.
• [16] Konvalin C.: Technical Document Compensating for Tilt, Hard Iron and Soft Iron Effects, [web page] http://memsense.com/docs/MTD-0802_1.2_Magnetometer_Calibration.pdf, Aug. 2008, Dec. 2008.
• [17] Murashima T., Aoki T., Tsukioka S., Hyakudome T., Yoshida H., Nakajoh H., Ishibashi S., Sasamoto R.: Thin cable system for ROV and AUV, JAMSTEC, OCEANS, 5, pp. 2695–2700, 2003
• [18] Sroka, M. Ściegienka, P. Babiarz, A. Jaskot, K.: Prototyp bezzałogowego pojazdu podwodnego – układ stabilizacji i utrzymania zadanego kursu, Przegląd Elektrotechniczny, R. 89, nr 9, pp. 205–217, 2013.
• [19] Paunovic I., Todorovic D., Bozic M., Djordjevic G.S.,: Calibration of Ultrasonic Sensors of a Mobile Robot, Serbian Journal Of Electrical Engineering, 6(3), pp. 427-437, December 2009.
• [20] Vasconcelos J.F., Elkaim G., Silvestre C., Oliveira P., Cardeira B.: A geometric approach to strapdown magnetometer calibration in sensor frame, Guidance and Control of Underwater Vehicles, volume 2, 2008.