PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex ze sprzężonymi kołami bocznymi

Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Motion planning of the Rex mobile platform with coupled side wheels
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi. Przedstawiono równania ruchu platformy w różnych wariantach ruchu. Zaproponowano jakobianowy algorytm planowania ruchu oparty na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Dzialanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy poruszającej się z poślizgami wszystkich kół.
EN
Dynamics models of the mobile platform Rex are derived. A Jacobian motion planning algorithm is designed and applied to a parking problem of the platorm. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.
Rocznik
Strony
65--74
Opis fizyczny
Bibliogr. 10 poz., rys., tab., wykr.
Twórcy
  • Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław
autor
  • Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław
Bibliografia
  • [1] M. Janiak, K. Tchoń, K. Zadarnowska. Analiza modeli i algorytmów planowania ruchu platformy mobilnej Rex. Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki PWr, raport SPR 4, 2013.
  • [2] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: A derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. Int. J. Control, 2003, Vol. 76, s. 1387-1419.
  • [3] K. Tchoń et al. Motion planning for the mobile platform Rex. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Red. R. Szewczyk et al. Springer, Berlin, 2014, s. 497-506.
  • [4] C. C. de Wit, B. Siciliano, G. Bastin. Theory of Robot Control. Springer, New York, 1996.
  • [5] U. Kiencke, L. Nielsen. Automotive Control Systems. Springer, Berlin, 2000.
  • [6] H. B. Pacejka. Tire and Vehicle Dynamics. Elsevier, 2006.
  • [7] K. Zadarnowska, K. Tchoń. A control theory framework for performance evaluation of mobile manipulators. Robotica, 2007, Vol. 25, s. 703-715.
  • [8] M. Janiak, K. Tchoń. Constrained motion planning for nonholonomic systems. Syst. Control Lett., 2011, Vol. 60, s. 625-631.
  • [9] A. Ratajczak, K. Tchoń. Multiple-task motion planning of non-holonomic systems with dynamics. Mechanical Sciences, 2013, Vol. 4, s. 153-166.
  • [10] A. Ratajczak, K. Tchoń. Parametric and non-parametric Jacobian motion planning for non-holonomic robotic systems. J. Intell. Robot. Syst. 2013, http://dx.doi.org/10.1007/s10846-013-9880-04.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-b543b66f-8736-486b-ac03-f85fbbd7f2ca
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.