Planowanie ruchu platformy mobilnej Rex ze sprzężonymi kołami bocznymi

• Autorzy: Zadarnowska K. , Tchoń K.

Warianty tytułu

EN

Motion planning of the Rex mobile platform with coupled side wheels

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedmiotem pracy jest zadanie planowania ruchu czterokołowej platformy mobilnej ze sprzężonymi kołami bocznymi. Przedstawiono równania ruchu platformy w różnych wariantach ruchu. Zaproponowano jakobianowy algorytm planowania ruchu oparty na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Dzialanie algorytmu zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy poruszającej się z poślizgami wszystkich kół.

EN

Dynamics models of the mobile platform Rex are derived. A Jacobian motion planning algorithm is designed and applied to a parking problem of the platorm. Theoretical concepts are illustrated with computer simulations.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot eksploracyjny; robot ratowniczy; platforma mobilna; Rex; planowanie ruchu; koła sprzężone; koła boczne

EN

robotics; exploration robot; rescue robot; mobile platform; Rex; traffic planning; coupled wheels; side wheels

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 1
• Strony: 65--74
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Zadarnowska K.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Tchoń K.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] M. Janiak, K. Tchoń, K. Zadarnowska. Analiza modeli i algorytmów planowania ruchu platformy mobilnej Rex. Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki PWr, raport SPR 4, 2013.
• [2] K. Tchoń, J. Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: A derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms. Int. J. Control, 2003, Vol. 76, s. 1387-1419.
• [3] K. Tchoń et al. Motion planning for the mobile platform Rex. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Red. R. Szewczyk et al. Springer, Berlin, 2014, s. 497-506.
• [4] C. C. de Wit, B. Siciliano, G. Bastin. Theory of Robot Control. Springer, New York, 1996.
• [5] U. Kiencke, L. Nielsen. Automotive Control Systems. Springer, Berlin, 2000.
• [6] H. B. Pacejka. Tire and Vehicle Dynamics. Elsevier, 2006.
• [7] K. Zadarnowska, K. Tchoń. A control theory framework for performance evaluation of mobile manipulators. Robotica, 2007, Vol. 25, s. 703-715.
• [8] M. Janiak, K. Tchoń. Constrained motion planning for nonholonomic systems. Syst. Control Lett., 2011, Vol. 60, s. 625-631.
• [9] A. Ratajczak, K. Tchoń. Multiple-task motion planning of non-holonomic systems with dynamics. Mechanical Sciences, 2013, Vol. 4, s. 153-166.
• [10] A. Ratajczak, K. Tchoń. Parametric and non-parametric Jacobian motion planning for non-holonomic robotic systems. J. Intell. Robot. Syst. 2013, http://dx.doi.org/10.1007/s10846-013-9880-04.