Optymalizacja cyklu roboczego manipulatora z parami obrotowymi

• Autorzy: Posiadała B. , Tomala M.

Warianty tytułu

EN

Optimization of work cycle of manipulator with revolute joints

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie optymalizacji cyklu roboczego manipulatora wyposażonego w kinematyczne pary obrotowe. Jako kryterium optymalizacji przyjęto minimalizację obciążeń w aktuatorach manipulatora oraz minimalizację całkowitego czasu wykonania przez manipulator cyklu roboczego, polegającego na transporcie końcówki roboczej z jednego punktu trójwymiarowej przestrzeni do innego. W pracy zamieszczono przykładowe wyniki obliczeń numerycznych.

EN

In this work, the problem of work cycle optimization of manipulator with revolute joints has been presented. The optimization purposes to minimize torques in actuators of the manipulator and total time of the work cycle. The work cycle is to move end-effector from one point of spatial workspace to another. An exemplary computation has been performed and results of the computation have been attached to the paperwork.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; aktuator; modelowanie dynamiki; optymalizacja pracy; metoda roju cząstek

EN

manipulator; actuator; dynamics modelling; optimization; particle swarm optimization (PSO)

• Wydawca: Instytut Górnictwa Odkrywkowego "Poltegor-Instytut"
• Czasopismo: Górnictwo Odkrywkowe
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 55, nr 4-5
• Strony: 71--75
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz.

Twórcy

autor

Posiadała B.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

autor

Tomala M.

• Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Częstochowska

Bibliografia

• [1] Posiadała B.: Modelowanie i analiza zjawisk dynamicznych maszyn roboczych i ich elementów jako dyskretno-ciągłych układów mechanicznych. Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej, Częstochowa 1999
• [2] Posiadala B., Tomala M.: Modeling and Analysis of the Dynamics of Load Carrying System. World Congress On Engineering and Computer Science, proceedings, 2012, 2, pp. 1170-1175
• [3] Posiadala B., Warys P., Cekus D., Tomala M.: The Dynamics of the Forest Crane During the Load Carrying. International Journal of Structural Stability and Dynamics, 2013, 7 (13)
• [4] Panda S., Mishra D., Biswal B. B.: Revolute manipulator workspace optimization: A comparative study. Applied Soft Computing, 13, 2013, pp. 899-910
• [5] Saramago S. F. P., 1. Steffen Jr, V.: Optimization of the trajectory planning of robot manipulators taking into account the dynamics of the system. Mechanism and Machine Theory, 33, 7, 1998
• [6] Ur-Rehman R., Caro S., Chablat D., Wenger P.: Multi-objective path placement optimization of parallel kinematics machines based on energy consumption, shaking forces and maximum actuator torques: Application to the Orthoglide. Mechanism and Machine Theory, 45, 2010, pp. 1135-1141
• [7] Kucuk S.: Energy minimization for 3-RRR fully planar parallel manipulator using particle swarm optimization. Mechanism and Machine Theory, 62, 2013, pp. 129-149
• [8] Skalmierski B.: Mechanika. Podstawy mechaniki klasycznej. Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej, Częstochowa 1998
• [9] Skalmierski B.: Mechanika. Podstawy mechaniki ośrodków ciągłych. Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej, Częstochowa 1999
• [10] Awrejcewicz J.: Classical Mechanics: Kinematics and Statics. Springer, New York 2012
• [11] Awrejcewicz J.: Classical Mechanics: Dynamics. Springer, New York 2012
• [12] Siciliano B., Sciavicco L., Villani L., Oriolo G.: Robotics. Modeling, Planning and Control. Springer-Verlag London Limited, London 2009
• [13] Eberhardt R. C., Kennedy J.: Particle swarm optimization. Proceedings of the IEEE International Conference on Neural Networks, 1995, 4, pp. 1942–1948
• [14] Tarnowski W.: Optymalizacja i polioptymalizacja w technice. Wydawnictwo Uczelniane Politechniki Koszalińskiej, Koszalin 2011
• [15] Clerc M., Kennedy J.: The Particle Swarm – Explosion, Stability and Convergence in a Multidimensional Complex Space. IEEE Transactions on Evolutionary Computation, 6, 1, 2002
• [16] Cheng R., Yao M.: Particle Swarm Optimizer with Time-Varying Parameters based on a Novel Operator. Applied Mathematics & Information Sciences, 5, 2, 2011, pp. 33-38