Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru

• Autorzy: Stefańczyk M. , Banachowicz K. , Walęcki M. , Winiarski T.

Warianty tytułu

EN

3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dwuczęściowy artykuł opisuje strukturę sprzętową robota mobilnego Elektron wraz z aplikacją prezentującą nawigację przy użyciu kamery 3D i skanera laserowego. Niniejsza, druga cześć artykułu, przedstawia przegląd dostępnych rozwiązań umożliwiających rejestracje dwuwymiarowego obrazu sceny. Prezentuje leż opracowany uniwersalny system nawigacji, potrafiący wykorzystać informacje o przeszkodach z wielu źródeł, w rym kamer 3D i skanerów laserowych, a także aplikacje pokazujące korzyści płynące z takiego rozwiązania.

EN

Article consists of two parts. The first part considers research oriented mobile base hardware. The following, second part presents navigation system basing on 3D camera and laser scanner capable of detecting a wide range of obstacles in indoor environment. In the beginning existing methods of 3D scene acquisition are presented. Then the new navigation system gathering data from various sensors (e.g. 3D cameras and laser scanners) is described as well as exemplary applications that verify the approach.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot Elektron; kamera 3D; LIDAR; skaner laserowy; nawigacja

EN

robotics; mobile robot; Elektron robot; 3D camera; lidar; laser scanner; navigation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 265--274
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Stefańczyk M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Banachowicz K.

• Koło Naukowe Robotyki Bionik

autor

Walęcki M.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

autor

Winiarski T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] A. Diosi, L. Kleeman. Laser Scan Matching in Polar Coordinates with Application to SLAM. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Proceedings, 2005.
• [2] J. Evans et al. Handling real-world motion planning: a hospital transport robot, Control Systems, IEEE, feb, 1992, wolumen 12, numer 1, s. 15-19.
• [3] H. Hirschmuller. Stereo processing by semiglobal matching and mutual information. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach, Intell., II, 2008, s, 328-341.
• [4] D. Jung, K.K. Gupta. Octree-based hierarchical distance maps for collision detection. In: Robotics and Automation. 1996. Proceedings., 1996 IEEE International Conference on Proceedings. IEEE, 1996. wolumen 1, s. 454-459.
• [5] B. Kreczmer. Nawigacja lokalna robota mobilnego w obecności ruchomych przeszkód. Postępy robotyki. Sterowanie robotów z percepcją otoczenia., 2005 s. 177-186.
• [6] P. Łabęcki, D. Rosiński, P. Skrzypczyński. Budowa mapy terenu dla robota kroczącego wyposażonego w skaner laserowy 2d, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2010, wolumen 175, s. 603-614.
• [7] E. Marder-Eppstein et al. The office marathon: Robust navigation in an indoor office environment, In: International Conference on Robotics and Automation (IGRA). Proceedings. IEEE, May, 2010, s. 300-307.
• [8] A. Prusak et al. Pose estimation and map building with a Time-Of-Flight-camera for robot navigation. Int. J, Intell. Syst Technol. Appl., November, 2008, wolumen 5, s. 355-364.
• [9] P. Skrzypczynski. 2D and 3D world modelling using optical scanner data. Intelligent robots: sensing, modeling, and planning, 1997, wolumen 27, s. 211.
• [10] H. Surmann, A. Nüchter, J. Hertzberg. An autonomous mobile robot with a 3d laser range finder for 3d exploration and digitalization of indoor environments. Robotics and Autonomous Systems, 2003, wolumen 45, numer 3-4, s. 181-198.
• [11] S. Thrun, W. Burgard, D, Fox. Areal-lime algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3d mapping. In: Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA'00. IEEE International Conference on Proceedings. IEEE, 2000, wolumen l, s. 321-328.
• [12] S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. Probabilistic Robotics. The MIT Press 2005.