Projekt manipulatora do rehabilitacji kończyny górnej człowieka

• Autorzy: Mianowski K. , Pierzchanowski K.

Warianty tytułu

EN

Mechanical design of the manipulator for rehabilitation of human upper extremity

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiona projekt mechanizmu manipulatora przeznaczonego do rehabilitacji kończyny górnej. Zaprojektowany manipulator ma za zadanie wspomaganie rehabilitacji stawu barkowego, łokciowego i nadgarstkowego – łącznie w zakresie 7 stopni swobody kończyny górnej człowieka. Manipulator ma zapewnić nieskrępowany ruch kończyny w najczęściej wykorzystywanej przestrzeni ruchowej. W celu zwiększenia uniwersalności i zmniejszenia kosztów ogólnych rozważono rozwiązanie przystosowane do pracy zarówno z prawą jak i lewa kończyną dla dominującej części populacji ludności. Opracowane rozwiązanie spełnia ponadto warunek braku konieczności ingerencji w mechanizm przy zmianie ręki przez pacjenta z prawej na lewą. W konstrukcji manipulatora zastosowano ogólnie dostępne na rynku gotowe podzespoły oraz zastosowano powszechne metody obróbki materiału.

EN

Mechanical design of the manipulator for rehabilitation of human upper extremity is presented in the paper. Manipulator has 7 degrees of freedom, three DOF's are for motion of the shoulder joint, one for elbow and three for wrist. Manipulator of a exoskeleton type can be driven for move with the human extremity in the typical working space as for the human upper extremity. The advantage of the solution is that manipulator can be used even for left and right extremity.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot do rehabilitacji; manipulator; rehabilitacja; kończyna górna

EN

robotics; robot for rehabilitation; manipulator; rehabilitation; upper limb

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 81--90
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Mianowski K.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej,

autor

Pierzchanowski K.

• Wydział Mechaniczny Energatyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

Bibliografia

• [1] Dindorf R.: Rozwój i zastosowanie manipulatorów i robotów rehabilitacyjnych, Pomiary Automatyka Robotyka 11/2004.
• [2] Dobrzański T.: Rysunek techniczny maszynowy, wyd. 24, WNT, Warszawa, 2004r.
• [3] Gedliczka A. i inni: Atlas miar człowieka, CIOP, Warszawa, 2001r.
• [4] Giergiel J., Tutak J.: Manipulator do ćwiczeń kończyny górnej, Modelowanie Inżynierskie, tom 5, zeszyt 36, s.103-112, Gliwice 2008r.
• [5] Tutak J.: Manipulator do ćwiczeń kończyny górnej, s. 695-702, NOVUS SCIENTIA 2007r.
• [6] http://www.piap.pl
• [7] http://bionics.soe.ucsc.edu/research/exoskeleton_index.html
• [8] http://www.hocoma.com/en/products/armeo/
• [9] http://neuroreedukacja.pl/aktualnosci.php