Adaptive Servo Control with Polynomial Approximation of Stribeck Curve

• Autorzy: Kabziński J.

Identyfikatory

DOI

10.12915/pe.2014.05.04

Warianty tytułu

PL

Adaptacyjne sterowanie nadążnego układu napędowego z wykorzystaniem wielomianowej aproksymacji krzywej Stribeck’a

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

We consider a servo dynamics with friction modeled by static, memoryless nonlinear function of velocity, with strong influence of Stribeck effect. We consider approximation of the Stribeck curve by a polynomial. The approximating polynomial coefficients become control parameters modified by the adaptive loop. We formulate the control algorithm and prove its stability by Lyapunov function approach, and finally we describe several numerical experiments demonstrating features of the proposed control and the influence of the parameters.

PL

Przedstawiony niżej tekst opisuje problem sterowania napędowym układem nadążnym z tarciem, które może być modelowane przez statyczną, nieliniową funkcję prędkości z silnie zaznaczonym efektem Stribeck’a. Badamy możliwość aproksymacji krzywej Stribecka przez wielomian, którego współczynniki będą zmieniane w pętli sterowania adaptacyjnego. Wyprowadzamy algorytm sterowania i formułujemy warunki jego stabilności poprzez użycie odpowiedniej funkcji Lapunowa. Opisujemy szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji i dostarczają wniosków co do wyboru parametrów algorytmu sterowania.

Słowa kluczowe

EN

adaptive control; friction compensation; servo control

PL

sterowanie adaptacyjne; kompensacja tarcia; sterowanie napędem

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 90, nr 5
• Strony: 20--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., wykr.

Twórcy

autor

Kabziński J.

• Politechnika Łodzka, Instytut Automatyki, ul. Stefanowskiego 18-22, 90-924 Łódż

Bibliografia

• [1] Wojewoda J., Stefanski A., Wiercigroch M., Kapitaniak T., Hysteretic Effects of Dry Friction: Modelling and Experimental Studies, Phil. Trans. R. Soc. A 366, (2008), 747–765
• [2] Kabziński J., Fuzzy friction modelling for adaptive control of mechatronic system, Proc. of AIAI, 2012
• [3] Ǻström K. J., Canudas-de-Wit C., Revisiting the LuGre Model , IEEE Control Systems Magazine 28, (2008), 101-114
• [4] Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P., Nonlinear and Adaptive Control Design. John Wiley and Sons, 1995
• [5] Putra D., Nijmeijer, H., Wouw, N. van de, Haas, O.C.L. & Burnham, K.J.. Analysis of Friction Compensation Effects in Controlled Mechanical Systems. K.J. Burnham (Ed.), Proceedings / Eigteenth International Conference on Systems Engineering: 5 - 7 September 2006, Coventry , United Kingdom
• [6] Kabziński J., Adaptive control of manipulator with saturated torque, Przegląd Elektrotechniczny (Electrical Review) (2012), n.4b, 104-109