Time stability of computer generated control in real-time

• Autorzy: Zwonarz W.

Warianty tytułu

PL

Powtarzalność czasowa sterowania komputerowego w czasie rzeczywistym

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper is devoted to analyze time stability of robot arm controller. Controller is implemented on PC platform with Windows XP and Matlab/Simulink environment with additional toolbox RT-CON. Described robot is 3 DOF Stanford Arm. It is powered with high torque, gearless electrical engines. The analyze of jitter effect influence on robot period moves was made. Experiment was made with PD and PD extended by neural network controllers. During experiment the test of influence of stressed system on control generation was made.

PL

W pracy przedstawiono analizę zachowania czasowych reżimów manipulatora sterowanego z poziomu komputera klasy PC. Komputer zarządzany jest przez system operacyjny Windows XP, wzbogacony o pakiet obliczeniowy Matlab/Simulink z zainstalowanym przybornikiem RT-CON. Badany manipulator to ramię stanfordzkie o trzech stopniach swobody, napędzane bezprzekładniowymi silnikami o wysokich momentach obrotowych. Przeprowadzono analizę wpływu zjawiska jitteru na zachowanie przez manipulator powtarzalności wymuszeń okresowych. Eksperyment przeprowadzono dla sterowania generowanego przez regulatory PD oraz PD wzbogacony o zmodyfikowaną siecią neuronową. Badano również zachowanie systemu obciążonego dodatkowymi zadaniami.

Słowa kluczowe

EN

real-time; control; PD; Windows; jitter; neural network; Stanford arm

PL

czas rzeczywisty; sterowanie; Windows; ramię stanfordzkie; jitter; PD; sieć neuralna

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Automatyka / Automatics
• Rocznik: 2013
• Tom: Vol. 17, no. 2
• Strony: 271--277
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Zwonarz W.

• AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland

Bibliografia

• [1] Marchewka D., Algorytmy sterowania robotem za pomocą silników niskoobrotowych o dużym momencie napędowym. Ph.D. Thesis. Department of Automatics, AGH, Kraków 2006.
• [2] RT-DAC4/PCI Board, Users Guide, http://www.inteco.com.pl.
• [3] Kołek К., Turnau A., FPGA as a part of MS Windows control environment. Proceedings of the International Multiconference on Computer Science and Information Technology, 2006, pp. 401-406.
• [4] Lewis F.L., Campos J., Semic R., Neuro-Fuzzy Control of Industry Systems with Actuator Non-linearities. SIAM, Philadelphia, 2002.
• [5] Sadatoshi Kato., Recent development of NSKDirect-Drive Motors. No. 6, Japan 1999, pp 16-24.
• [6] Żabiński T., Sterowanie systemami mechatronicznymi w czasie rzeczywistym —podejście klasycz¬ne i inteligentne. Ph.D. Thesis. Department of Automatics, AGH, Rzeszów 2006.