Identyfikacja modelu matematycznego robota gąsienicowego

Kurc, K.; Szybicki, D.

Artykuł - szczegóły

Tytuł artykułu

Identyfikacja modelu matematycznego robota gąsienicowego

Autorzy

Kurc K. , Szybicki D.

Identyfikatory

Warianty tytułu

Identification of the mathematical model of a tracked robot

Języki publikacji

Abstrakty

W artykule przedstawiono identyfikację modelu matematycznego mobilnego robota gąsienicowego z wykorzystaniem sieci neuronowych. Podczas modelowania manipulatorów czy robotów trudno jest uwzględnić wszystkie zjawiska, dlatego model matematyczny nie jest dokładnie znany i poprawna analiza dynamiki układów złożonych, wymaga identyfikacji dynamicznych równań ruchu. Identyfikacja modelu matematycznego, z zastosowaniem sieci neuronowych, umożliwia uzyskanie informacji o nieznanych parametrach, przydatnych podczas sterowania czy konstruowania. Rozwiązanie problemu przeprowadzono na drodze numerycznej.

The paper focuses on the identification of the mathematical model of an tracked robot by making use neural networks. It is hard to take all phenomena into consideration when modelling manipulators or robots, therefore the corresponding mathematical models are not known exactly. Correct analysis of dynamics of such complex systems requires identification of dynamical equations of motion. The identification of mathematical models with the use of neural networks and fuzzy logic systems enables one to recognize unknown parameters and adjust the mathematical model to the real object. The solution to the problem was carried out through simulations.

Słowa kluczowe

sieć neuronowa identyfikacja model matematyczny robot

neural networks identification mathematical model robot

Wydawca

Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice

Czasopismo

Modelowanie Inżynierskie

Rocznik

2016

Tom

T. 30, nr 61

Strony

15--20

Opis fizyczny

Bibliogr. 19 poz.

Twórcy

autor

Kurc K.

kkurc@prz.edu.pl

Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szybicki D.

dszybicki@prz.edu.pl

Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

1. Buratowski T., Giergiel J.: Dynamics modeling and identification of the Amigobot Robot. “Mechanics and Mechanical Engineering”, International Journal, 2010, Vol. 14, No. 1, p. 65-79.
2. Eykhoff P.: Identyfikacja układów dynamicznych. Warszawa: PWN, 1980.
3. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym. Monografia. Kraków: Wydz. IMiR, 2000.
4. Giergiel J., Kurc K., Giergiel M.: Mechatroniczne projektowanie robotów inspekcyjnych. Monografia. Rzeszów: Ofic. Wyd. Pol. Rzesz., 2010.
5. Giergiel J., Kurc K., Szybicki D.: Modelowanie i symulacja zadania prostego kinematyki i dynamiki robota inspekcyjnego. „Modelowanie Inżynierskie” 2014, t. 21, nr 52, s.51 – 56.
6. Giergiel J., Kurc K.: Identification of the mathematical model of an inspection mobile robot with fuzzy logic systems and neural networks. “Journal of Theoretical and Applied Mechanics” 2011, 49, 1, p. 209-225.
7. Giergiel M., Buratowski T., Małka P., Kurc K., Kohut P., Majkut K.: The project of tank inspection robot. “Key Engineering Materials” 2012, Vol. 518, p 375-383. Online available since 2012/Jul/12 at www.scientific.net © (2012) Trans Tech Publications, Switzerland, doi:10.4028/www.scientific.net/KEM.518.375.
8. Giergiel M., Buratowski T., Małka P., Kurc K.: the mathematical description of the robot for the tank inspection. “Mechanics and Mechanical Engineering”, International Journal, 2011, Vol. 15, No. 4, p. 53-62.
9. Giergiel J., UHL T.: Identyfikacja układów mechanicznych. Warszawa: PWN, 1990.
10. Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: Wyd. Nauk. PWN., 2013.
11. Hendzel Z., Nawrocki M.: Identyfikacja parametryczna manipulatora SCORBOT. „Postępy robotyki” 2006, nr 1, s. 77-86.
12. Kozłowski K. Modele matematyczne dynamiki robotów oraz identyfikacja parametrów tych modeli. Rozprawy. Poznań: Pol. Pozn., 1992.
13. Kozłowski K., Dutkiewicz P.: Modelowanie i identyfikacja w robotyce. Poznań: Wyd. Pol. Pozn., 1996.
14. Kurc K., Szybicki D.: Kinematics of a robot with crawler drive. “Mechanics and Mechanical Engineering”, International Journal, 2011, Vol. 15, No. 4, p. 93-100.
15. Mężyk A., Świtoński E., Kciuk S., Klein W.: Modelling and investigation of dynamic parameters of tracked vehicles. “Mechanics and Mechanical Engineering”, International Journal, 2011, Vol. 15, No. 4, p. 115-130.
16. Slotine J.J. E. et al.: Applied nonlinear control. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1991.
17. Söderström T., Stoica P.: Identyfikacja systemów. Warszawa: Wyd. Nauk.PWN, 1997. ISBN 83-01-12158-0.
18. Stefański A., Kapitaniak T., Dąbrowski A.: The largest Lyapunov exponent of dynamical systems with time delay. In: IUTAM Symposium on Chaotic Dynamics and Control of Systems and Processes in Mechanics, Solid Mechanics and its Applications 2005, Vol. 122, 2005, p 493-500.
19. Wojewoda J., Stefański A., Wiercigroch M., Kapitaniak T.: Estimation of Lyapunov exponents for a system with sensitive friction model. “Archive of Applied Mechanics” 2009, Vol. 79, Iss. 6-7, p 667-677.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).

Typ dokumentu

Bibliografia

Identyfikator YADDA

bwmeta1.element.baztech-b2216965-3faf-4b58-a773-27033a49bf75