Model konstrukcyjny i sterowanie robotami mobilnymi w środowisku z przeszkodami

• Autorzy: Maciąg Bartosz , Makohoń Wojciech , Milewski Krzysztof , Piotrowski Robert

Identyfikatory

DOI

10.32016/1.68.06

Warianty tytułu

EN

Construction model and control of mobile robots in an environment with obstacles

• Konferencja: Zastosowanie komputerów w nauce i technice 2019 (XXIX ; 2019 ; Gdańsk ; Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W dzisiejszych czasach mobilne roboty autonomiczne zyskują coraz większą popularność, zarówno w środowiskach przemysłowych jak i w konsumenckich. Mają one głównie na celu ułatwianie pracy człowieka poprzez przejęcie części jego obowiązków. Z racji różnorodności środowisk, w jakich mogą one pracować, korzystają z algorytmów omijania przeszkód w celu osiągnięcia swobody poruszania się. Artykuł przedstawia model konstrukcyjny oraz wykonanie dwóch autonomicznych robotów mobilnych wraz z planszą, na której były przeprowadzane testy. Następnie po zmontowaniu pojazdów należało je zaprogramować. W tym celu opracowano algorytm omijania przeszkód, oparty na poszukiwaniu bezkolizyjnej ścieżki na podstawie obliczania pochodnej z uśrednionych wartości pomiarów. Dodatkowo, w celu prostej zmiany parametrów działającego algorytmu, opracowano aplikację mobilną na urządzenia z systemem Android. Na koniec przeprowadzono badania testowe oraz dokonano analizy uzyskanych wyników.

EN

Nowadays autonomous robots gain increasingly more popularity in both consumer and industrial applications. Their main goal is to support human’s work. Due to high diversity of environments these robots work in, there is a need for utilizing obstacle avoidance algorithms which allow them for safe maneuvering. This paper presents a complete process of designing and assembling two autonomous robots as well as the board used for tests. One algorithm was proposed, which was based on calculating derivative of averaged sensor measurements. Additionally, various software development aspects are covered, including a mobile application for Android devices, which was used as a supervisory control. In the end, a series of performance tests were conducted, along with results analysis.

Słowa kluczowe

PL

mechatronika; robot mobilny; układ regulacji

EN

mechatronics; mobile robots; control system

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2019
• Tom: Nr 68
• Strony: 33--36
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Maciąg Bartosz

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Makohoń Wojciech

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Milewski Krzysztof

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Piotrowski Robert

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

Bibliografia

• 1. Shuai Guo, Quzhuo Diao, Fengfeng Xi: Vision Based Navigation for Omni-directional Mobile Industrial Robot, 2016 IEEE International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors, IRIS 2016, 17-20 December 2016, Tokyo, Japan.
• 2. David Bernstein, Remy Michaud, Brian Silvia,: Consumer Robotics: State of the industry and Public Opinion, Worcester Polytechnic institute, May 5, 2010.
• 3. Datasheet Atmega https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/SMD/ATMega328.pdf.
• 4. Louis, L. Working principle of Arduino and using it as a tool for study and research. International Journal of Control, Automation, Communication and Systems. 2016, 1(2), 21-29. doi: 10.5121/ijcacs.2016.1203.
• 5. Tochukwu, U. Effects of PID Controller on a Closed Loop Feedback System. Proceedings of Conference: Ternopil National Technical University. Ukraine, November, 2013. doi:10.13140/2.1.2650.0167.
• 6. Urdhwareshe, A. Object-Oriented Programming and its Concepts. International Journal of Innovation and Scientific Research. volume 26, no. 1, pages 1-6, August 2016.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2020).