System sterowania dwurękiego robota usługowego

Seredyński, Dawid

doi:10.14313/PAR_242/37

Artykuł - szczegóły

Tytuł artykułu

System sterowania dwurękiego robota usługowego

Autorzy

Seredyński Dawid

Treść / Zawartość

Pełne teksty:

Pobierz

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_242/37

Warianty tytułu

Control System of Two Handed Service Robot

Języki publikacji

Abstrakty

Praca prezentuje przykład systemu sterowania robota usługowego. Opisano zastosowane narzędzia i otwarte oprogramowanie. Przedstawiono system sterowania poczynając od struktury sprzętu przez specyfikację, aż do implementacji. Opis na poziomie ogólnym pozwala spojrzeć całościowo na problem tworzenia takich systemów, a jednocześnie podkreślono szczegółowe kwestie, które są istotne. Poruszono także kwestie związane z symulacją. Opisany system sterowania robota WUT Velma znalazł zastosowanie w licznych badaniach naukowych.

This work presents an example control system of a service robot. All used concepts, tools and open source software are described. The control system is presented starting from configuration of hardware, specification, up to its implementation. Generality of the image allows the reader to look at the problem globally, while some important, detailed aspects are highlighted. Simulation-related problems are also described. The presented system of WUT Velma robot has been used in many research works.

Słowa kluczowe

system sterowania robot dwuręki robotyka usługowa specyfikacja agent

control system two handed robot service robotics specification agent

Wydawca

Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Czasopismo

Pomiary Automatyka Robotyka

Rocznik

2021

Tom

R. 25, nr 4

Strony

37--44

Opis fizyczny

Bibliogr. 23 poz., rys.

Twórcy

autor

Seredyński Dawid

dawid.seredynski@pw.edu.pl

Politechnika Warszawska, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa

https://orcid.org/0000-0003-2528-6335

Bibliografia

1. Dietrich A., Albu-Schäffer A., Hirzinger G., On continuous null space projections for torque-based, hierarchical, multi-objective manipulation. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2978-2985, DOI: 10.1109/ICRA.2012.6224571.
2. Kasprzak W., Szynkiewicz W., Stefańczyk M., Dudek W., Figat M., Węgierek M., Seredyński D., Zieliński C., Agentowa struktura wielomodalnego interfejsu do Narodowej Platformy Cyberbezpieczeństwa, część 1. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 23, Nr 3, 2019, 41-54, DOI: 10.14313/PAR_233/41.
3. Kasprzak W., Szynkiewicz W., Stefańczyk M., Dudek W., Węgierek M., Seredyński D., Figat M., Zieliński C., Agent-based approach to the design of a multimodal interface for cyber-security event visualisation control. “Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences”, Vol. 68, No. 5, 2020, 1187-1205, DOI: 10.24425/bpasts.2020.134662.
4. Koenig N., Howard A., Design and use paradigms for Gazebo, an open-source multi-robot simulator. 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Vol. 3, 2004, 2149-2154, DOI: 10.1109/IROS.2004.1389727.
5. Kornuta T., Zieliński C., Winiarski T., A universal architectural pattern and specification method for robot control system design. “Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences”, Vol. 68, No. 1, 2020, 3-29, DOI: 10.24425/bpasts.2020.131827.
6. Lee J., Grey M., Ha S., Kunz T., Jain S., Ye Y., Srinivasa S., Stilman M., Liu K., DART: Dynamic Animation and Robotics Toolkit. “The Journal of Open Source Software”, Vol. 3, 2018, DOI: 10.21105/joss.00500.
7. Maruyama Y., Kato S., Azumi T., Exploring the performance of ROS2. Proceedings of the 13th International Conference on Embedded Software (EMSOFT), 2016, DOI: 10.1145/2968478.2968502.
8. Pan J., Chitta S., Manocha D., FCL: A general purpose library for collision and proximity queries. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 3859-3866, 2012, DOI: 10.1109/ICRA.2012.6225337.
9. Quigley M., Conley K., Gerkey B., Faust J., Foote T., Leibs J., Wheeler R., Ng A., ROS: an open-source Robot Operating System. ICRA workshop on open source software, Vol. 3, 2009.
10. Sentis L., Khatib O., Synthesis of whole-body behaviors through hierarchical control of behavioral primitives. “International Journal of Humanoid Robotics”, Vol. 2, No. 4, 2005, 505-518.
11. Seredyński D., Banachowicz K., Winiarski T., Graph-based potential field for the end-effector control within the torque-based task hierarchy. 21 th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR, 2016, 645-650, DOI: 10.1109/MMAR.2016.7575212.
12. Seredyński D., Winiarski T., Banachowicz K., Zieliński C., Grasp planning taking into account the external wrenches acting on the grasped object. Kozłowski K. (red), 10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo), 2015, 40-45, DOI: 10.1109/RoMoCo.2015.7219711.
13. Seredyński D., Winiarski T., Zieliński C., FABRIC: Framework for Agent-Based Robot Control Systems. Kozłowski K. (red), 12th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo), 2019, 215-222, DOI: 10.1109/RoMoCo.2019.8787370.
14. Smith R., Open Dynamics Engine. 2005, [www.ode.org].
15. Soetens P., A Software Framework for Real-Time and Distributed Robot and Machine Control. Praca doktorska, Department of Mechanical Engineering, Katholieke Universiteit Leuven, Belgium, May 2006, [www.mech.kuleuven.be/dept/resources/docs/soetens.pdf].
16. Winiarski T., Banachowicz K., Seredyński D., Multi-sensory feedback control in door approaching and opening. Filev D., Jabłkowski J., Kacprzyk J., Krawczak M., Popchev I., Rutkowski L., Sgurev V., Sotirova E., Szynkarczyk P., Zadrożny S. (eds.), Intelligent Systems’2014, AISC, Vol. 323, 2015, 57-70, DOI: 10.1007/978-3-319-11310-4_6.
17. Winiarski T., Banachowicz K., Seredyński D., Two mode impedance control of Velma service robot redundant arm. R. Szewczyk, C. Zielinski, M. Kaliczynska (eds.), Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., AISC, Vol. 351, 2015, 319-328, DOI: 10.1007/978-3-319-15847-1_31.
18. Winiarski T., Dudek W., Stefańczyk M., Zieliński L., Giełdowski D., Seredyński D., An intent-based approach for creating assistive robots’ control systems. arXiv preprint arXiv:2005.12106, 2020.
19. Winiarski T., Jarocki S., Seredyński D., Grasped Object Weight Compensation in Reference to Impedance Controler Robots, “Energies”, Vol. 14, No. 20, 2021, DOI: 10.3390/en14206693.
20. Winiarski T., Seredyński D., Wizualizacja sterowników robotów bazujących na teorii agenta upostaciowionego. XV Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki, Vol. 1, 2018, 417-426.
21. Winiarski T., Sikora J., Seredyński D., Dudek W., DAIMM Simulation Platform for Dual-Arm Impedance Controlled Mobile Manipulation, 7th International Conference on Automation, Robotics and Applications (ICARA), 2021, 180-184, DOI: 10.1109/ICARA51699.2021.9376462.
22. Winiarski T., Węgierek M., Seredyński D., Dudek W., Banachowicz K., Zielinski C., EARL - Embodied Agent-Based Robot Control Systems Modelling Language. “Electronics”, Vol. 9, No. 2, 2020, DOI: 10.3390/electronics9020379.
23. Zieliński C., Stefańczyk M., Kornuta T., Figat M., Dudek W., Szynkiewicz W., Kasprzak W., Figat J., Szlenk M., Winiarski T., Banachowicz K., Zielińska T., Tsardoulias E.G., Symeonidis A.L., Psomopoulos F.E., Kintsakis A.M., Mitkas P.A., Thallas A., Reppou S.E., Karagiannis G.T., Panayiotou K., Prunet V., Serrano M., Merlet J.-P., Arampatzis S., Giokas A., Penteridis L., Trochidis I., Daney D., Iturburu M., Variable structure robot control systems: The RAPP approach. „Robotics and Autonomous Systems”, Vol. 94, 2017, 226-244, DOI: 10.1016/j.robot.2017.05.002.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).

Typ dokumentu

Bibliografia

Identyfikator YADDA

bwmeta1.element.baztech-b0616edc-5be8-488e-a271-d0fe77f73e80