Dynamika gąsienicowego robota inspekcyjnego

• Autorzy: Szybicki D. , Kurc K. , Muszyńska M. , Sobaszek M.

Identyfikatory

DOI

10.7862/rb.2014.37

Warianty tytułu

EN

Dynamics of inspection robot with crawler drive

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano sposób modelowania dynamiki gąsienicowego robota inspekcyjnego. Robot został zbudowany w ramach projektu finansowanego przez Narodowe Centrum Nauki i jest przeznaczony do inspekcji rur, kanałów wentylacyjnych ,,suchych" jak i zalanych wodą. Robot zbudowany jest modułowo, ma dwie niezależne, wodoszczelne gąsienice. Moduł główny robota stanowi korpus zbudowany ze stopu aluminium. W korpusie znajduje się elektronika sterująca, kamera oraz systemy łączności. Dynamika robota została opisana przy pomocy równań Lagrange’a II rodzaju dla układu nieholonomicznego. W celu wyeliminowania mnożników Lagrange'a z równań ruchu posłużono się formalizmem Maggiego. Przeprowadzając analizę dynamiki wzięto pod uwagę takie czynniki jak: poślizg gąsienicy zależny od odkształceń szponów oraz podłoża, siłę oporu hydrodynamicznego, siłę wyporu oraz siłę oporu hydrodynamicznego. Prototyp robota przeszedł pozytywne testy w Miejskim Przedsiębiorstwie Wodociągów i Kanalizacji w Krakowie.

EN

In this article authors present the problem connected with the dynamics modeling mobile robot with crawler drive. This robot has been designed to enable monitoring and analysis of the technical state of pipes and water tanks. On the crawler module track drive different types of variables interact over time. Description of crawler motion in real conditions, with the uneven ground with variable parameters, it is very complicated and therefore it is necessary to use simplified models. The description of the robot's dynamic based on the energetic method based on Lagrange equation. In order to avoid modeling problems connected with decoupling Lagrange multipliers Maggi equation are used.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robot inspekcyjny; inspekcja kanałów; napęd gąsienicowy; analiza pracy; analiza dynamiki; modelowanie

EN

mobile robot; inspection robot; channel inspection; crawler drive; work analysis; dynamics analysis; modelling

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Czasopismo Inżynierii Lądowej, Środowiska i Architektury / Journal of Civil Engineering, Environment and Architecture
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 61, nr 2
• Strony: 149--159
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., il.

Twórcy

autor

Szybicki D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Kurc K.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Muszyńska M.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Sobaszek M.

• Katedra Podstaw Elektroniki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• [1] Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1972.
• [2] Ciszewski M., Buratowski T., Giergiel M., Kurc K., Małka P.: The pipes mobile inspection robots, Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej, nr 3 s. 9-15, 2012
• [3] Dajniak H.: Ciągniki teoria ruchu i konstruowanie, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa 1985
• [4] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym, monografia, Wydz. IMiR, AGH Kraków, 2000
• [5] Giergiel M., Kurc K., Małka P., Buratowski T., Szybicki D.: Kinematics of underwater inspection robot, Pomiary Automatyka Robotyka nr 12/2012, s. 112-116, 2012