Zastosowanie teorii kwaternionów do projektowania funkcjonalnych modeli chwytaków robotów przemysłowych

Melnuchyk, P.; Kyrylovych, V.; Morhunov, R. S.

Artykuł - szczegóły

Tytuł artykułu

Zastosowanie teorii kwaternionów do projektowania funkcjonalnych modeli chwytaków robotów przemysłowych

Autorzy

Melnuchyk P. , Kyrylovych V. , Morhunov R. S.

Wybrane pełne teksty z tego czasopisma

Identyfikatory

Warianty tytułu

The use of the theory of quaternions for forming the functional models of industrial robots' grippers

Języki publikacji

Abstrakty

For the first time the approach to the forming of the functional models of IR Gr based on the elements of the theory of quaternions has been reviewed. The representation of rotational and linear movements of Gr's jaws has been formed. Using the common mathematical apparatus (the theory of quaternions) for forming descriptions of IR's manipulate system and Gr, makes it possible to create an integrated IR's functional model that will be used in the future to solve a number of functional tasks of TI for AS of RMAT developed in Zhytomyr State Technological University, Ukraine.

Słowa kluczowe

industrial robots gripper of robot design quaternion theory

roboty przemysłowe chwytak robota projektowanie teoria kwaterionów

Wydawca

Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej

Czasopismo

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

Rocznik

2012

Tom

z. 84[284], nr 1

Strony

35--41

Opis fizyczny

Bibliogr. 17 poz., rys.

Twórcy

autor

Melnuchyk P.

autor

Kyrylovych V.

autor

Morhunov R. S.

Państwowy Uniwersytet Technologiczny, Żytomierz, Ukraina

Bibliografia

1. Богдановський М.В.: Визначення метричної відстані між одиницями технологічного обладнання механообробних гнучких виробничих комірок при плануванні програмних траєкторій промислових роботів / М. В. Богдановський, А. В. Євгеньєев, В. А. Кирилович, В. В. Чухов // Науковий журнал "Технологічні комплекси". - Луцьк. - 2011. - №1(3). - С.23-31.
2. Бурдаков С.Ф.: Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов / С.Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев. - М. : Высш. шк., 1986. - 264 с.
3. Журавлев В.Ф.: Основы теоретической механики - 2-е изд. - М.: Физматлит, 2001. - С. 23.
4. Кантор И.Л., Солодовников И.Л.: Гиперкомплексные числа. М.: Наука, 1973. - 145 c.
5. Кирилович В.А.: Корегування програмних траєкторій руху робочих органів промислових роботів при обході перепон / В.А. Кирилович, В.М. Богдановський // Східно-Європейский журнал передових технологій. - 2011. - № 5(7)(53). - С.53-59.
6. Кирилович В.А.: Формування функціональних моделей маніпуляційних систем промислових роботів / В.А. Кирилович, П.П. Мельничук, О.О. Писарчук, І.Ю. Черепанська // Міжнародний збірник наукових праць "Прогресивні технології і системи машинобудування". - Донецьк: ДонНТУ. - 2011. - Вип. № 42. - С.118-124.
7. Лурье А.И.: Аналитическая механика. - М.: Физматлит, 1961. - 824 с.
8. Мельничук П.П.: Семантична модель технологічної взаємодії сватів промислових роботів з об'єктами маніпулювання / П.П. Мельничук, В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Вісник Житомирського державного технологічного університету. Технічні науки. - Житомир. - 2011. - № 1(56). - С.24-31.
9. Мельничук П.П.: Задачі технологічної взаємодії схватів промислових роботів з об'єктами маніпулювання в механоскладальних гнучких виробничих комірках / П.П. Мельничук, В.А. Кирилович, Р.С. Моргунов // Збірник наукових праць Житомирського державного технологічного університету "Процеси механічної обробки в машинобудуванні". - Житомир. - 2011. - вип. №10. - С.24-41.
10. Мищенко А.С., Соловьев Ю.П.: Кватернионы // Квант. - 1983. - № 9. - С. 6.
11. Проць Я.І.: Захоплювальні пристрої промислових роботів: Навчальний посібник / Я.І. Проць. - Тернопіль: Тернопільський державний технічний університет ім. І.Пулюя, 2008. - 232 с.
12. Черепанська І.Ю.: Автоматизація процесу керування вибором пристроїв орієнтування при проектуванні гнучких інтегрованих систем: Дис. канд. техн. наук: 05.13.07. - Житомир, 2008. - 380 с.
13. Monkman. G.J.: Robot grippers / G.J. Monkman, S. Hesse, R. Steinmann, H. Schunk. - Weinheim : WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, 2007. - 452 р.
14. Kuipers J.B.: Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace and Virtual Reality. - Princeton University Press (August 19, 2002). - 400 p.
15. Melnychuk P.: Использование теории кватернионов для формирования функциональных моделей манипуляционных систем промышленных роботов / Petro Melnychuk, Valeriy Kyrylovych, Oleksandr Pysarchyk // Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. - № 279. - Mechanika. - z. 83(nr 1/2011). - S.103-112.
16. http://www.rossprogrammproduct.com/translations/Matrix%20and%20Quaternion%20FAQ.htm
17. http://www.gamedev.ru/code/articles/?id=4215

Typ dokumentu

Bibliografia

Identyfikator YADDA

bwmeta1.element.baztech-article-PWA9-0057-0019