Wpływ układu napędowego na błędy w prowadzeniu automatycznie kierowanego pojazdu transportowego

• Autorzy: Śmieszek M. , Dobrzańska M.

Warianty tytułu

EN

Influence of the AGV drive unit on the error during motion

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy automatycznie kierowanych pojazdów transportowych stosowanych w przemyśle. W pracy dokonano przeglądu rozwiązań konstrukcyjnych układów napędowych stosowanych w tego typu pojazdach. Główna uwaga została skupiona na określeniu wpływu rodzaju układu napędowego, a w szczególności jego parametrów na dokładność realizowanej przez pojazd trasy.

EN

This paper describes different system of the AGV drive unit. Special attention was paid to the dependence between kind of AGV drive unit and the error during motion. Using laboratory examination the error of wheel radius and base during motion on curvilinear trajectory was estimated. Computer simulation done after laboratory examination gave interesting results. Some results were presented in this paper.

Słowa kluczowe

PL

pojazd transportowy; pojazd kierowany automatycznie; układ napędowy

EN

Automated Guide Vehicle; AGV; power transmission system; drive unit

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 82 [278]
• Strony: 127--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Śmieszek M.

autor

Dobrzańska M.

• Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Hammond G.C.: Evolutionary AGVS - from concept to present reality. Proceeding of 6th Int. Conf. Automated Guided System, Holier R. (Ed.), Brussels, Belgium, 25-26 October 1987, IFS Publications Ltd, Kempston UK, 3-9.
• 2. Dobrzańska M., Śmieszek M.: Analiza błędów odometrii automatycznie kierowanego pojazdu transportowego. Visnik Nacionalno Transportnogo Universitetu ta Transportnoj Akademii Ukraini. Naukowo-mechnicnij zbirnik, nr 14. Kijow 2007, 25-29.
• 3. Lindgren D.R., Hague T., Probert Smith P.J., Marchant J.A.: Relating Torque and Slip in an Odometric Model for an Autonomous Agricultural Vehicle. Autonomous Robots, 13 (2002), 73-86.
• 4. Meng Q., Bischoff R.: Odometry Based Pose Determination and Errors Measurement for a Mobile Robot with Two Steerable Drive Wheels. Journal of Intelligent and Robotic Systems, 41 (2004), 263-282.
• 5. Ojeda L., Borenstein J.: Methods for the Reduction of Odometry Errors in Over-Constrained Mobile Robots. Autonomous Robots, 16 (2004), 273-286.
• 6. Śmieszek M., Dobrzańska M.: Estimation of odometry errors during AGV motion. 7-th International Scientific Conference, 17-18.06.2004, Presov, New Ways in Manufacturing Technologies, 2004, 559-562.
• 7. Śmieszek M., Dobrzańska M.: Przegląd metod nawigacji automatycznie kierowanych pojazdów transportowych ze szczególnym uwzględnieniem odometrii. Prace Akademii Transportu Ukrainy Zachodnie Centrum pt. "Proektuwanja, virobnictvo ta ekspluatacja avtotransportnich zasobiv i poizdiv", Lwow 2003, t. 10, 215-223.