Zastosowanie teorii kwaterionów do opracowania funkcjonalnych modeli układów manipulacyjnych robotów przemysłowych

Melnuchyk, P.; Kyrylovych, V.; Pysarchuk, O.

Artykuł - szczegóły

Tytuł artykułu

Zastosowanie teorii kwaterionów do opracowania funkcjonalnych modeli układów manipulacyjnych robotów przemysłowych

Autorzy

Melnuchyk P. , Kyrylovych V. , Pysarchuk O.

Wybrane pełne teksty z tego czasopisma

Identyfikatory

Warianty tytułu

Quaternion theory usage in functional models formation of manipulative systems of industrial robots

Języki publikacji

Abstrakty

Formalized description manipulative systems of industrial robots (MS IR) also called functional model (FM) MS IR is suggested. FM MS IR based in usage of quaternion theory and its advantages.

Słowa kluczowe

robotyka roboty przemysłowe teoria kwaterionów projektowanie procesów montażowych

robotics industrial robots quaternion theory assembly process designing

Wydawca

Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej

Czasopismo

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

Rocznik

2011

Tom

z. 83[279], nr 1

Strony

103--112

Opis fizyczny

Bibliogr. 23 poz., rys.

Twórcy

autor

Melnuchyk P.

autor

Kyrylovych V.

autor

Pysarchuk O.

Żytomirski Uniwersytet Technologiczny, Żytomierz, Rosja

Bibliografia

1. Аналіз методів опису в агрегатно-модулних прмислових роботів для їх автоматизованого вибору / А.В. Кирилович, І.В. Сачук // Вісник Житомирьского державного технологічного університету. Технічні науки. - 2000. - No 1 (13, т. II). - C. 3-10.
2. Березин А.В., Курочкин Ю.А., Толкачев Е.А. Кватернионы в релятивистской физике. - Минск. Наука и Техника. 1989. - 211 c.
3. Гамильтон У.Р. Избранные труды: Оптика. Диамика. Кватернионы. - М: Наука, 1994. - 560 c.
4. Ефремов А.П. Кватернионы: алгебра, геометрия и физические теории. Гиперкомплексные числа в геометри и физике. - No 1. - c. 119. http://algolist.manual.ru/graphics/3dfaq/articles/77.php
5. Кватернионы. - 18.01.2011. - http://algolist.manual.ru/graphics/3dfaq/articles/77.php
6. Кватернионы и 3-х мерные повороты. - 18.01.2011. - http://karataev.nm.ru/quat3rot/file1.html
7. Кирилович В.А. Умови функціональної реалізованості роботизованих механообробних технологій в гнучких виробничих комірках // Технологічні комплекси. - Луцьк. - 2010. - No 1. - C. 136-145.
8. Кирилович В.А. Формалізований опис рухів об’єктів роботизації на основі теорії кватерніонів : междунар. научн.-техн. конф. cтуд. aсп. и молодых ученых., 16-20 мая 2005 г. Севастополь : Прогрессивные направления развития машино-приборосртоительных отраслей и транспорта / І.Ю. Черепанська, В.А. Кирилович. - Севастополь : Изд-во СевНТУ, 2005. - C. 163-164.
9. Кирилович В.А. Формалізований опис орієнтуючих рухів об’єктів роботизації на основі теорії кватерніонів / І.Ю. Черепанська, В.А. Кирилович // Вісник національного університету "Львівська політехніка". - 2006. - No 551. - C. 114-122.
10. Кирилович В.А., Сачук И.В. Формализированное описание кинематических структур агрегатно-модульных ПР // Сборка в машиностроении, приборостроении. - М.: Машиностроение. - 2003. - Выпуск 2. - C. 12-16.
11. Лурье А.И. Аналитическая механика. - М.: Физматлив. - 1961 г. - 824 c.
12. Манипуляционные системы роботов / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под общ. ред. / А.И. Корендясевa. - М.: Машиностроение, 1989. - 472 c.
13. Математическое описание и моделированеи на Э ВМ манипулационных роботов / И.Ф. Кириченко, Р.А. Сорока, Ю.В. Крак. - Киев, 1985. - 25 c. - Препринт АН УССР Ин-т кибернетики им. В.М. Глушкова.
14. Методика автоматизованого кінематичного формування траєкторії переміщення схвата промыслових роботів при синтезі роботизованих механоскладальних технологій М.В. Богдановський, В.А. Кирилович, М.О. Ковбаса, Т.Є. Нужда // Вісник Житомирьского державного технологічного університету. Технічні науки. - 2004. - No 4 (31, т. II). - C. 92-101.
15. Механика промышленных роботов : в 3-х кн. : yчеб. пособие для студентов втузов / Под ред К. И. Фролова, Е. И. Воробьева. - М.: Высш. шк., 1988.
16. Робототехника : пер. с англ. / К. Фу, Р. Гoнсалес, К. Ли ; пер. А.А. Сорокин, А.В. Градецкий, М.Ю. Рачков ; ред В.Г. Градецкий. - М.: Мир, 1989. - 621 c.
17. Теория механизмов и машин : Учеб. для втузов / И.И. Артоболевский. - 4-e изд. перераб. и доп. - М.: Наука, 1988. - 639 c.
18. Шахинпур М. Курс робототехники : Пер. с англ. - М.: Мир, 1990. - 527 c.
19. Claus Haetinger, Marcelo Malheiros, Eduardo Dullius, Marcio Kronbauer. A quaternion application to control rotation movements in the three dimentional space of an articulate mechanical arm type robot built from low cost materials as a supporting tool for teaching at the undergraduate level // Global Congress on Engineering and Technology Education. - March 13-16, 2005, Sao Paulo, Brazil. - 4 p.
20. Exploiting Quaternions to Support Expressive Interactive Character Motion Michael Patrick Johnson - Thesis (Ph. D.) - Massachusetts Institute of Technology, School of Architecture and Planning, Program in Media Arts and Sciences. - 2003. - 266 p.
21. Honig William M. Quaternionic Electromagnetic Wave Equation and a Dual Charge-Filled Space // Lettere al Nuovo Cimento, Ser. 2 19. - No. 4. (28 Maggio 1977). - p. 137-140.
22. Quaternion Based Robust Tracking Control of Kinematically Redundant Manipulators Subject to Multiple Self-Motion Criteria / Husnu Turker Sahin, Ufuk Ozbay and Erkan Zergeroglu // Decision and Control. - 2006. - 45th IEEE Conference. - 6 p.
23. Maxwell James Clerk A Treatise on Electricity & Magnetism. - 1893. - Dover Publications, New York ISBN 0-486-60636-8 (Vol. 1) & 0-486-60637-6 (Vol. 2).

Typ dokumentu

Bibliografia

Identyfikator YADDA

bwmeta1.element.baztech-article-PWA9-0048-0022