Multi-agent control system specification of a robot based reconfigurable fixture

• Autorzy: Zieliński C. , Winiarski T. , Trojanek P. , Kornuta T.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper describes a reconfigurable fixture for machining thin sheets, based on relocatable supporting robots. The formal specification of the control software is presented. A multi-agent approach to control system structuring has been utilized. The behaviour of agents is defined in terms of finite state automatons, transition functions and terminal conditions.

Słowa kluczowe

EN

robotics; control of robot; European project

PL

robotyka; sterowanie robotem; projekty europejskie

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 691--702
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Zieliński C.

autor

Winiarski T.

autor

Trojanek P.

autor

Kornuta T.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej,

Bibliografia

• [1] P. Dembiński, J. Małuszyński. Matematyczne metody definiowania języków programowania. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne 1981.
• [2] Rezia Molfino, Matteo Zoppi, Dimiter Zlatanov. Reconfigurable swarm fixtures. In: ASME/IFToM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots. Proceedings, June 22-24, 2009, pp. 730-735.
• [3] K. Slonneger, B. L. Kurtz. Formal Syntax and Semantics of Programming Languages: A Laboratory Based Approach. Addison-Wesley Publishing Company, Reading 1995.
• [4] C. Zieliński. The MRROC++ system. In: First Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo'99). Proceedings, Kiekrz, Polska, My 28-29, 1999, pp. 147-152.
• [5] C. Zieliński. Transition-function based approach to structuring robot control software. In: Robot Motion and Control: Recent Developments, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 335. Red. K. Kozłowski, pp. 265-286. Springer Verlag 2006.
• [6] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. The International Journal of Robotics Research, 2010, Vol. 29, No. 4, pp. 386-413.
• [7] C. Zieliński et al. Self reconfigurable intelligent swarm fixtures - Deliverable 4.2. FP7-214678. Warsaw Univesity of Technology, March, 2010.