System planowania ruchu dla robota kroczącego po nierównym podłożu

• Autorzy: Belter D.

Warianty tytułu

EN

Motion planning and execution for a hexapod robot walking on rough terrain

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje metody wspomagające planowanie ruchu dla sześcionożnego robota kroczącego po nierównym terenie. Przedstawiono działanie zmodyfikowanego algorytmu wyboru punktów podparcia, metodę planowania ruchu stóp, działanie szybkiej procedury sprawdzającej stabilność statyczną robota oraz przestrzeń roboczą nóg. Zaprezentowano metodę pozwalającą na wykonywanie zaplanowanego ruchu robota. W celu weryfikacji działania systemu przeprowadzono eksperymenty w symulatorze oraz na rzeczywistym robocie, gdzie budowanie mapy otaczającego terenu odbywa się w trakcie wykonywania ruchu.

EN

The paper presents several methods and algorithms that support locomotion planning and execution for a six-legged robot walking on rough terrain. These methods are used for foothold selection, path planning of robot's feet, to check the static stability, to verify robot workspace and to execute the planned movement. During the movement a grid map o the surrounding terrain is created by using a scanning laser rangefinder. The methods were verified on a realistic simulator and on the real six-legged walking robot.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot kroczący; planowanie ruchu; sterowanie robotem; podłoże nierówne

EN

robotics; mobile robot; walking robot; motion planning; control of robot; rough terrain

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 615--624
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Belter D.

• Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3A, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] D. Belter, K. Walas, P. Skrzypczyński, Autonomiczny robot sześcionożny - rozwój konstrukcji i systemu sterowania, PAR, nr 2, s. 249-258, 2009.
• [2] D. Belter, Adaptive foothold selection for hexapod robot walking on rough termin, 7th Workshop on Advanced Control and Diagnosis 2009, Zielona Góra, CD-ROM, 2009.
• [3] D. Belter, P. Skrzypczyński, A Biologically inspired approach to learn feasible gaits for a hexapod robot, AMCS, 2010, Vol. 20, No. 1, s. 69-84.
• [4] M. de Berg et al. Geometria obliczeniowa, Warszawa, WNT 2007.
• [5] Y. Fukuoka, H. Kimura, A. H. Cohen. Adaptive dynamic walking of a quadruped robot on irregular termin based on biological concepts, Int. Journal of Robotics Research, 22(3), s. 147-160, 2003.
• [6] S. Hirose, H. Tsukagoshi, K. Yoneda, Normalized energy stability margin and its contour of walking vehicles on rough termin, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Seoul, s. 181-186, 2001.
• [7] M. Kalakrishnan et al. Learning locomotion over rough terrain using termin templates, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Kobe, s. 167-172, 2009.
• [8] J. Z. Kolter, M. P. Rodgers, A. Y. Ng, A control architecture for quadruped locomotion over rough terrain, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Pasadena, s. 811-818, 2008.
• [9] J. Z. Kolter, M. P. Rodgers, A. Y. Ng, Stereo vision and terrain modeling for quadruped robots, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Kobe, s. 1557-1564, 2009.
• [10] G. G. Lorentz, Approximation of functions, Americ. Math. Soc., New York 1986.
• [11] A. Roennau et al. Adaptation of a six-legged walking robot to its local environment, Robot Motion and Control 2009. Red. K. Kozłowski, Springer, Berlin, s. 155-164, 2009.
• [12] P. Skrzypczyński, Architektura oprogramowania i systemu teleoperacji robota kroczącego o zwiększonej autonomii, PAR, nr 2, s. 285-296, 2010.
• [13] R. Smith, Open Dynamics Engine, http://www.ode.org, 2010.
• [14] K. Walas, Static equilibrium condition for a multi-leg, stairs clirnbing walking robot, Robot Motion and Control 2009. Red. K. Kozłowski, Springer, Berlin, s. 197-206, 2009.
• [15] C. Ye, J. Borenstein, A Novel filter for terrain mapping with laser rangefinders, IEEE Transaction on Robotics and Automation, 20(5), s. 913-921, 2004.