Automatyczne programowanie i wizualizacja 3D ruchów robota Mitsubishi Movemaster RV-M1

• Autorzy: Foit K. , Kost G.G. , Reclik D.

Warianty tytułu

EN

Automatic programming and 3D visualization of movements of the Mitsubishi Movemaster RV-M1 robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Omawiana w niniejszej pracy aplikacja PLANER jest praktyczną implementacją metody planowania ruchu manipulatorów robotów. Wyznaczanie bezpiecznych trajektorii ruchu odbywa się z zastosowaniem metody 2 1/2 D, której podstawą działania jest płaska analiza kolejnych przekrojów sceny robota. Opracowana aplikacja umożliwia przeprowadzenie interpolacji ścieżki ruchu z wykorzystaniem krzywych B-Spline, i ocenę wyników obliczeń poprzez graficzną prezentację rezultatów z wykorzystaniem grafiki OpenGL. Program przystosowano do współpracy z robotem Mitsubishi Movemaster RV-M1, umożliwiając przekształcenie wygenerowanej ścieżki na program robota, realizujący zadaną trajektorię. Testy przeprowadzono zarówno na modelu wirtualnym (w programie Robbo) jak i na rzeczywistym robocie serii RV-M1.

EN

The application discussed in this paper is a practical implementation of of robot's manipulalor motion planning method. The determination of safe trajectories is done using 2 1/2 D method, which is the basis of further analysis of the flat sections of the robot's scene. The developed application allows to perform a motion path interpolation using B-Spline curves, and valuation of the results of calculations by the graphical presentation of the results using the OpenGL graphics library. The program is adapted for cooperation with the Mitsubishi Movemaster RV-M1 robot, allowing the conversion of the generated path to a robot's program in order to realize the given trajectory. The tests were conducted on both: the virtual model (in the Robbo application) and the real robot.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; Mitsubishi Movemaster RV-M1; planowanie ruchu; trajektoria ruchu; sterowanie robotem; programowanie robotów; wizualizacja

EN

robotics; Mitsubishi Movemaster RV-M1; motion planning; trajectory; control of robot; robot programming; visualization

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 583--592
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Foit K.

autor

Kost G.G.

autor

Reclik D.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zautomatyzowanych Procesów Wytwarzania, ul. Konarskiego 18A, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] K. Foit, J. Świder, The project of a platform-independent, off-line programming system for industrial robots. The 7th Int. Scientific Conf. on "Computer Integrated Manufacturing - Intelligent Manufacturing Systems CIM'2005", pp. 62-65.
• [2] K. Foit, J. Świder, D. Mastrowski, The project of an off-line, remote programming system for Mitsubishi Movemaster industrial robot, XIII Int. Scientific and Technical Conf. "Machine-Building and Technosphere of the XXI", 11-16 Sept. 2006, Sevastopol, Ukraine. Paper Collection Vol. 4, pp. 252-255.
• [3] Z. Fortuna, B. Macukow, J. Wąsowski, Metody numeryczne. Wyd. Naukowe PWN, Warszawa.
• [4] J. C. Latombe. Robot motion planning. Kluwer Academic Publ., London 1993.
• [5] E. Majchrzak, B. Mochnacki. Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne, aspekty praktyczne i algorytmy. Wyd. Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
• [6] D. Mastrowski, System zdalnego programowania, nadzoru i symulacji robotów, współpracujący z robotem Mitsubishi Movemaster RV-M1. Praca dyplomowa magisterska, Gliwice 2006.
• [7] D. Reclik, G. Kost. The comparison of elastic band and B-Spline polynomials methods in smoothing process of collision-less robot trajectory, J. of Achievements in Materials and Manufact. Eng., Vol. 29, Iss. 2, 2008.
• [8] D. Reclik, G. Kost. Zastosowanie metody 2 1/2 D w planowaniu trajektorii robotów manipulacyjnych, Pomiary Automatyka Robotyka, Nr 2/2008, Wyd. specjalne z okazji X Konf. Naukowo Technicznej AUTOMATION 2008.Warszawa, 2008.
• [9] D. Reclik, G. Kost. Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych. Przegląd mechaniczny Nr 1'08. str. 23-29.
• [10] D. Reclik, G. Kost, Zastosowanie grafiki 3D i bibliotek OpenGL do symulacji stanów kolizyjnych robota, Pomiary Automatyka Robotyka, Nr 2/2010, Wyd. specjalne z okazji XII Konf. Naukowo Technicznej AUTOMATION 2010 - automatyzacja - nowości i perspektywy. PAR. Warszawa, 2010.