Kinematyka robota KUKA KRC3

• Autorzy: Szkodny T.

Warianty tytułu

EN

Kinematics of KUKA KRC3 robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia algorytm rozwiązywania zadania prostego i odwrotnego kinematyki robota KUKA KRC3. Algorytm ten stanowi podstawowy składnik przyszłej komputerowej inteligencji tego robota. Został zaimplementowany do środowiska programowego sterownika robota i pozwala sterować nim z zastosowaniem informacji wizyjnej. Informację wizyjną pozyskuje się z kamery zintegrowanej ze sterownikiem. Informacja ta specyfikuje położenie i orientację obiektu manipulacji, zauważonego przez kamerę. Umożliwia to zbliżanie się robota do zauważonego punktu i uchwycenie go, bez konieczności wcześniejszego doprowadzania go do tego obiektu. Najpierw przedstawiono opis kinematyki prostej manipulatora, a następnie formuły stanowiące rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki w postaci globalnej. Formuły te uwzględniają rozwiązania wielokrotne dla konfiguracji osobliwych manipulatora.

EN

In this paper the solution algorithm of forward and inverse kinematics problem for KUKA KR-3. The algorithm of solution of inverse kinematics problem was implemented into the controller of the robot. It allowed controlling these robots by using the vision system, which specifies required location of the end-effector. This required location makes it possible for the end-effector to approach a manipulation object (observed by vision system) and pick it up. First the location of end-effector in relation to the base of the manipulator were described. Next the analytical formulas for joint variables (dependent on these location) were presented. These formulas have take in account the multiple solutions for singular configurations of this manipulator. The example of joint variables computations are shown in chapter 4.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; KUKA KRC 3; kinematyka robota; zadanie odwrotne kinematyki

EN

robotics; KUKA KRC 3; kinematics of robot; inverse kinematics problem

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 357--368
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Szkodny T.

• Instytut Automatyki, Politechnika Śląska, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• [1] E Jezierski. Dynamika i sterowanie robotów. Warszawa, WNT 2006, rozdz. 2.
• [2] M. Kmiecik. Algorytm rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki robota KUKA KRC3, Gliwice, Instytut Automatyki, praca dyplomowa 2009.
• [3] K. Kozłowski et al. Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa, PWN, 2003, rozdz. 1.
• [4] D. Małek. Komunikacja zewnętrzna robota KUKA KRC3, Gliwice, Instytut Automatyki, praca dyplomowa 2009.
• [5] T. Szkodny. Zbiór zadań z podstaw robotyki. Gliwice, Wyd. Pol. Śl. 2008, rozdz. 2.
• [6] T. Szkodny. Kinematyka robotów przemysłowych. Gliwice, Wyd. Pol. Śl. 2009, rozdz. 2-4.
• [7] T. Szkodny. Basic Component of Computational Intelligence for IRB-1400 Robots. In: Man-Machine Interactions. Berlin Heidelberg, Springer, 2009, part. XI, pp. 637-646.
• [8] Technical Documentation of KUKA KR3 Robot: Operation Handbook.