Modelowanie i badania eksperymentalne nieholonomicznej przekładni kulowej

• Autorzy: Krysiak B. , Pazderski D. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Modelling and experimental research of nonholonomic ball gear

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia model matematyczny kinematyki i dynamiki przekładni kulowej, która może być wykorzystana w układzie manipulatora nieholonomicznego. Przedstawiono w niej opis ograniczeń fazowych i zinterpretowano siły oraz momenty sił więzów. W celu określenia właściwości mechanicznych układu rzeczywistego przeprowadzono badania eksperymentalne, na podstawie których wyznaczono dopuszczalne przenoszone momenty napędowe, sprawność przekładni oraz wartości wypadkowe poślizgów.

EN

The paper considers kinematic and dynamic model of ball gear which can be used in a nonholonomic manipulator. The phase constraints are described and force and torques of constraints are disccussed. In order to describe mechanical properties of the gear experimental research were conducted. Based on experimental results maximum driving torque, gear efficiency and resultant slip are estimated.

Słowa kluczowe

PL

przekładnia kulowa; manipulator nieholonomiczny; układ mechaniczny; badania eksperymentalne; robotyka

EN

ball gear; nonholonomic manipulator; mechanical system; experimental research; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 2
• Strony: 345--356
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Krysiak B.

autor

Pazderski D.

autor

Kozłowski K.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] A. M. Bloch. Nonholonomic mechanics and control. Systems and Control. Springer, New York, 2003.
• [2] W. Chung. Nonholonomic manipulatory. Springer-Verlag, Berlin Heidenberg, 2004.
• [3] I. Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Problemy współczesnej nauki. Teoria i zastosowania. Robotyka. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa, 2001.
• [4] A. Mazur, Ł. Nocek. Trajectory tracking for rigid 3-pendulum with nonholonomic gears. Proc. of the Fifth International Workshop on Robot Motion and Control, strony 187-192, Puszczykowo, June 2005.
• [5] Y. Nakamura, W. Chung, O. J. Sørdalen. Design and control of the nonholonomic manipulator. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 17(1):48-59, February 2001.
• [6] D. Pazderski, K. Kozłowski, K. Krysiak. Nonsmooth stabilizer for three link nonholonomic manipulator using polar-like coordinate representation. Lecture notes in control and computer sciences, strony 35-44. Springer-Verlag, Berlin Heidenberg, 2009.
• [7] O. J. Sørdalen, Y. Nakamura, W. Chung. Design of a nonholonomic manipulator. Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, strony 8-13, San Diego, California, USA, May 1994.