Serwomechanizm z ciernym przeniesieniem napędu w dwóch stopniach swobody - opis konstrukcji i sterowania

• Autorzy: Frącczak Ł. , Podsędkowski L.

Warianty tytułu

EN

Friction servo drive of two DOF

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Niniejszy referat zawiera opis konstrukcji serwomechanizmu do przemieszczania tulei automatycznego narzędzia laparoskopowego lub kamery laparoskopowej w dwóch stopniach swobody. W części pierwszej znajduje się krótki rys historyczny związany z robotami kardiochirurgicznymi. W części drugiej artykułu przedstawiony jest opis zasady działania serwomechanizmu. W kolejnej części jest opisany układ sterowania wraz z układem sensorycznym. W części czwartej zamieszczony został opis konstrukcji serwomechanizmu.

EN

This paper presents the servo drive with friction coupling in two DOF. The first section describes some of the problems with cardiac-surgery robots. In the second section there is shown the operating principle of the friction drive, which is a solution to the mentioned problems. The next section presents the motion control system and the sensors used therein. In the fourth section the author deals with the mechanical solution of the servo drive.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; chirurgia laparoskopowa; robot kardiochirurgiczny; serwomechanizm

EN

robotics; laparoscopic surgery; cardiac-surgery robot; servomechanism

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 253--262
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Frącczak Ł.

autor

Podsędkowski L.

• Politechnika Łódzka, Instytut Obrabiarek i TBM, ul. Stefanowskiego 1/15, 90-924 Łódź,

Bibliografia

• [1] A. Bochenek, M. Cisowski. Doświadczenia własne (robot Zeus firmy Computer Motion) i perspektywy stosowania robotów w kardiochirurgii. Zabrze. Konf. Roboty Kardiochirurgiczne. 2000.
• [2] R. Cichoń. Doświadczenia własne (robot da Vinci firmy Intuitive Surgical) i perspektywy stosowania robotów w kardiochirurgii. Zabrze. Konf. Roboty Kardiochirurgiczne. 2000.
• [3] E. Jezierski, G. Granosik. Możliwości realizacji zadań projektu przez Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej. Zabrze. Konf. Roboty Kardiochirurgiczne. 2000.
• [4] Z. Nawrat, P. Kostka. Robot kardiochirurgiczny - polski projekt; wstępne założenia projektowe. Dokument wewnętrzny Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii.
• [5] L. Podsędkowski i inni. Działalność IOiTBM oraz propozycja konstrukcji możliwości wykonawcze robota kardiochirurgicznego. Zabrze. Konf. Roboty Kardiochirurgiczne. 2000.
• [6] K. Ikuta, M. Takeichi, T. Namiki. Virtual endoscope system with force sensation. Detroit, Michigan : IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 1999.
• [7] T. Suzuki i inni. Compact Forceps Manipulator for Laparoscopic Surgery. Tokyo. Advanced Biomedical Engineering end Sciences.
• [8] T. Suzuki i inni. Mechanical error analysis of comapact forceps manipulator for laparoscopic surgery. Tokyo. Advanced Biomedical Engineering and Science. 2006.
• [9] J. E. Mohad Salih i inni. Designing Omni-Directional Mobile Robot with Mecanum Weel. American Jurnal of Applied Sciences. 2006. strony 1831-1835.
• [10] THK. Ball Screw/Spline BNS, https://tech.thk.com/en/products/thk cat_main.php?id=891
• [11] Zero-Max. Rohlix zero-max, http://www.zero-max.com/linear-actuators-c-24-l-en.html
• [12] Amacoil. Rolling rings drives, http://www.amacoil.com/rolling-ring