Charakterystyki funkcjonalne chwytaka z podatnością własnej konstrukcji

• Autorzy: Mianowski K.

Warianty tytułu

EN

Functional characteristics of a new gripper with elasticity for special manipulation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono charakterystyki funkcjonalne specjalnego chwytaka wielopalczastego z podatnymi palcami własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości współdziałania chwytaka z obiektami o różnych kształtach wykonanymi z materiałów niesztywnych o różnych właściwościach a także z materiałów delikatnych wymagających szczególnej ostrożności przy manipulacji. Niezależnie od tego założono, że chwytak ma zapewnić odpowiedni poziom pewności działania, funkcjonalności, i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyk sił wywieranych na obiekt zależnie od wartości wielkości rozwarcia palców chwytaka tj. zależnie od wymiarów obiektu manipulowanego.

EN

Functional characteristics of a new solution of many finger gripper with elasticity for special processes of manipulation are presented in the paper. Main purposes of the solution was concerned with cooperation of the gripper with objects made of wide range of soft, and hard material with very high level of functionality and easy of service.

Słowa kluczowe

PL

charakterystyki funkcjonalne; chwytak robota; chwytak wielopalczasty; robotyka

EN

functional characteristics; gripper of robot; manyfinger gripper; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 243--252
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Mianowski K.

• Politechnika Warszawska, Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] Berns K., Asfour T., Dillmann R.: ARMAR - An Anthropomorfic Arm for Humanoid Robot, Proc. Int. Conf on Robotics and Automation, An Arbor Mich. 1999, pp. 702-707.
• [2] Kato I.: Development of WASEDA Robot - The Study of Biomechanisms al Kato Laboratory, 2nd edition, 1987.
• [3] Mianowski K., Nazarczuk K., Słomkowski T.: Dynamic model for the selection of servomotors in serial-parallel manipulator, Int. Conf. CIM, Zeszyty Naukowe Polit. Śląskiej, seria Mechanika, z. 108, str. 261-268, Gliwice, 1992.
• [4] Mianowski K.: Analiza właściwości chwytaka specjalnego przeznaczonego dla robota usługowego, mat. Kraj. Konf. TMM, Zielona Góra 2006, str. 185-190.
• [5] Morecki A.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT Warszawa 1999, Wyd. III.
• [6] Olędzki A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmów, WNT Warszawa, 1987.
• [7] Szynkiewicz W.: Planowanie manipulacji dwuręcznej, w: Postępy robotyki, Sterowanie z percepcją otoczenia, pod red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa 2005, str. 187-196.
• [8] Zieliński C., Szynkiewicz W., Mianowski K., Nazarczuk K.: Mechatronic design of open-structure multi-robot controllers, Mechatronics, 11(8), 2001, str. 987-1000.
• [9] Zieliński C., Szynkiewicz W., Mianowski K., Rydzewski A., Winiarski T.: Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem, mat. Krajową Konferencję Robotyki 2006.