Sieć sensorów do pomiarów odległości dla robota mobilnego

• Autorzy: Majchrzak J. , Pazderski D. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Sensor network for distance measurement for a mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca prezentuje koncepcję, budowę i zasadę działania systemu sensorycznego przygotowanego w celu realizacji pomiarów odległości od przeszkód dla robota mobilnego. Idea polega na wykorzystaniu mikrosterowników pełniących dwie funkcje: obsługują sensory do nich podłączone oraz są węzłami w szeregowej sieci komunikacyjnej. W realizacji modułu pomiarowego zastosowano sensory optyczne oraz ultradźwiękowe. W pracy przedstawiono procedurę kalibracji modułu pomiarowego współpracującego z sensorem optycznym oraz propozycje modelu pomiarowego dla tego układu wraz z wynikami pomiarów. Przestawiono także metodę określania pozycji przeszkody przez wielokanałowy sensor optyczny. Podjęto także rozważania dotyczące projektowania sieci komunikacyjnej.

EN

The paper presents the concept, structure and operation of the mobile robot sensor system designed to measure the distance from obstacles. The main idea of the system is based on modules using microcontrollers which constitute nodes of the communication network and are responsible for sensor control and data acquisition. Each measurement module is equipped with optical and ultrasonic rangefinder. In this paper the procedure of calibration of optical triangulation sensor is proposed and the sensor model along with experimental results are given. The algorithm for estimation of obstacle position based on multichannel optical sensor is discussed. Additionally the considerations relating to design of communication network are presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; sieć sensorów; pomiar odległości

EN

robotics; mobile robot; sensor network; distance measurement

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 209--220
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Majchrzak J.

autor

Pazderski D.

autor

Kozłowski K.

• Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] P. Skrzypczyński, Metody analizy i redukcji niepewności percepcji w systemie nawigacji robota mobilnego, Rozprawy, nr 407, Poznań, Wyd. Politechniki Poznańskiej 2007.
• [2] G. Benet, F. Blanes, J. E. Simó and P. Perez. Using infrared sensors for distance measurement in mobile robots, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 40, Issue 4, 30 September 2002, Pages 255-266.
• [3] M. Wargui, A. Rachid. Application of Controller Area Network to Mobile Robotics. ISBN 0-7803-31-09-5/96, IEEE, 1996, s. 205-207.
• [4] Technical Specification SRF04 - Ultra-Sonic Ranger, Devantech Ltd. (Robot Electronics), May 2003. http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf04tech.htm.
• [5] Data Scheet GP2Y3A002K0F. Ref. Code SMA06014. ©2006 by SHARP Corporation. http://sharp-world.com/products/device/.
• [6] A. Chwaleba, M. Poniński, A. Siedlecki. Metrologia elektryczna. Warszawa, WNT, 1979.