System sterowania grupą robotów inspekcyjnych - opis badań wstępnych

• Autorzy: Panfil W. , Moczulski W.

Warianty tytułu

EN

Control system of the inspection robots group - preliminary results

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano wyniki prac mających na celu opracowanie systemu sterowania grupą robotów wykonujących zadania inspekcyjne. Budowę systemu oparto o zaawansowane narzędzie zawarte w pakiecie MicrosoftŽ Robotics Developer Studio. W obecnej (prototypowej) wersji systemu grupa robotów wykonuje misje polegające przede wszystkim na monitorowaniu wyznaczonego terenu z jednoczesnym unikaniem kolizji. Misje zadawane są przez operatora systemu. Końcowym celem badań będzie opracowanie hybrydowego systemu sterowania, uwzględniającego zarówno podejście deliberatywne w planowaniu misji jak i podejście behawioralne odpowiedzialne głównie za bezpieczeństwo lokalne robotów.

EN

The paper presents preliminary results of research aiming at elaboration of a control system of an inspection robots group. The development of the system is based on advanced tools provided by MicrosoftŽ Robotics Developer Studio. The current (prototype) control system allows the group of robots to monitor a designated area in a safely manner (with collision avoidance). A mission is set by the operator of the system. The main goal of the research is the development of the hybrid control system incorporating the deliberative and behavioral elements. The deliberative component of the systems is responsible for the mission planning and decomposition. The reactive component ensures the local safety of the robots.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot inspekcyjny; sterowanie robotem; system sterowania

EN

robotics; inspection robot; control of robot; control system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 161--170
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., rys.

Twórcy

autor

Panfil W.

autor

Moczulski W.

• Politechnika Śląska, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, ul. Konarskiego 18a, 44-100 Gliwice,

Bibliografia

• [1] R. C. Arkin. Behavior-based robotics. Cambridge, Mass., MIT Press 1998.
• [2] T. Balch, R. C. Arkin. Behavior-based formation control for multi-robot teams. IEEETransactions on Robotics and Automation, 1999, wolumen 14, s. 926-939.
• [3] R. A. Brooks. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and Automation, March, 1986, wolumen 2, numer 1, s. 14-23.
• [4] Y. U. Cao, A. S. Fukunaga, A. B. Kahng. Cooperative mobile robotics: antecedents and directions. Autononomous Robots, 1997, wolumen 4, numer 1, s. 7-27.
• [5] R. Fierro, E. Chaimowicz, V. Kumar. Multi-robot cooperation. In: Autonomous mobile robots: sensing, control, decision making and applications. Red. S. S. Ge, F. E. Lewis, s. 417-459. CRC Press 2006.
• [6] B. P. Gerkey, M. J. Matarić. Sold!: Auction methods for multi-robot coordination. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2002, wolumen 18, numer 5, s. 758-768.
• [7] M. Januszka. Mechanical carrier of an autonomous mobile robot for inspecting technical objects. Problemy Eksploatacji, 2008, wolumen 3, s. 31-38.
• [8] M. Januszka, M. Adamczyk, W. Moczulski. Nieholonomiczny autonomiczny robot mobilny do inspekcji obiektów technicznych. In: Problemy Robotyki, Tom 1. Red. K. Tchoń, C. Zieliński, wolumen 166 serii Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, s. 143-152. Warszawa, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej 2008.
• [9] C. Jones, M. Matarić. Behavior-based coordination in multi-robot teams. In: Autonomous mobile robots: sensing, control, decision making and applications. Red. S. S. Ge, F. L. Lewis, s. 549-569. CRC Press 2006.
• [10] T. C. Lueth, T. Laengle. Task description, decomposition and allocation in a distributed autonomous multi-agent robot system. In: International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Proceedings, 1994, s. 1516-1523.
• [11] W. Moczulski et al. Multi-robot group for inspecting large area objects. Problemy Eksploatacji, 2008, wolumen 3, s. 19-29.
• [12] W. Moczulski et al. Team of specialized mobile robots for group inspection of large-area technical objects. In: Robot Motion and Control 2009. Red. K. Kozłowski, wolumen 396 serii LNCIS, s. 411-420. Springer 2009.
• [13] L. E. Parker. Alliance: An architecture for fault tolerant multi-robot cooperation. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1998, wolumen 14, numer 2, s. 220-240.
• [14] R. Siegwart, I. Nourbakhsh. Introduction to autonomous mobile robots. Cambridge, Mass., MIT Press 2004.
• [15] G. Terlikowski, S. Ambroszkiewicz. Architektura robota mobilnego w so-mrs. In: Problemy Robotyki. Tom II. Red. K. Tchoń, C. Zieliński, wolumen 166 serii Prace naukowe. Elektronika, s. 161-170. Warszawa, OWPW 2008.
• [16] C. Zieliński. Formalizacja opisu struktur ramowych do programowania systemów wielorobotowych. In: Postępy Robotyki. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne. Red. K. Tchoń, s. 53-66. Warszawa, WKŁ 2005.
• [17] R. M. Zlot et al. Multi-robot exploration controlled by a market economy. In: IEEE International Conference on Robolics and Automation. Proceedings. Red. IEEE, 2002. wolumen 3, s. 3016-3023.