Robot rehabilitacyjny RRH1

• Autorzy: Kaczmarski M. , Czapiewski M. , Mianowski K. , Granosik G.

Warianty tytułu

EN

Rehabilitation model RRH1

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje prototypową konstrukcję robota do rehabilitacji kończyn dolnych będącą efektem współpracy PPH Ledmen i Politechniki Łódzkiej. Robot zbudowany jest w oparciu o cylindryczny układ kinematyczny o dwóch sztywnych ramionach. Posiada 5 aktywnych stopni swobody i przeznaczony jest do odtwarzania zadanej przez fizykoterapeutę trajektorii ruchu. Robot posiada możliwość ćwiczenia zgięcia, wyprostu w stawie kolanowym i biodrowym oraz przywodzenia i odwodzenia nogi. Zastosowany system zabezpieczeń (w tym przeciążeniowych) pozwala na bezpieczną pracę z pacjentami.

EN

The paper presents a prototype of a rehabilitation robot for lower extremities. It is created on the basis of cylindrical kinematic model, equiped with two rigid arms. It has five active degrees of freedom and is designed to repeat the trajectories generated by physiotherapist during the learning phase. Presented prototype of rehabilitation robot has the ability to replay different types of trained exercises such as: hip and knee flexion/extension, leg abduction/adduction. The protection system (including overload detection) implemented in the robot ensures sale work with patients.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty medyczne; robot rehabilitacyjny; RRH1; rehabilitacja ruchowa

EN

robotics; medical robots; rehabilitation robot; RRH1; mobility rehabilitation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 123--132
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Kaczmarski M.

autor

Czapiewski M.

autor

Mianowski K.

autor

Granosik G.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, Zakład Sterowania Robotów, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź,

Bibliografia

• [1] Banala S. K., Kim S. H., Agrawall S., Scholz K. J. P. Robot Assisted Gait Training With Active Leg Exoskeleton (ALEX). Proc. IEEE/RAS-EMBS Int. Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, Scottsdale, AZ, USA, 2008, s. 653-658.
• [2] Colombo G., Joerg M., Schreier R., and Dietz V. Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis. Journal of Rehabilitation Research & Development, 37(6), 2000, s. 693-700.
• [3] Ekkelenkamp R., Veneman J., and van der Kooij H. LOPES: a lower extremity powered exoskeleton. ICRA 2007, s. 3132-3133.
• [4] Homma K., Fukuda O., Sugawara J., Nagata Y., Usuba M.A. A Wire-driven Leg Rehabilitation System: Development of a 4-DOF Experimental System. Proc. of the 2003 IEEE/ASME Int. Conference on Advanced Intelligent Mechatronics.
• [5] Lunenburger L., Colombo G., Riener R., Dietz, V. Biofeedback in gait training with the robotic orthosis Lokomat. Engineering in Medicine and Biology Society, 2004. 26th Annual International Conference of the IEEE, Vol. 2, s. 4888-4891.
• [6] Novandy B., Yoon J. Manurung A. Interaction Control of a Programmable Footpad-Type Gait Rehabilitation Robot for Active Walking on Various Terrains. ICORR 2009.
• [7] Salter R. B., The Biologic Concept of Continuous Passive Motion of Synovial Joints: The First 18 Years of Basic Research and Its Clinical Application, Clinical Orthopaedics and Related Research,Vol. 242, 1989, s. 12-25.
• [8] Schmidt H., Volkmar M., Werner C., Helmich I., Piorko F., Kruger J., Hesse S., Muscle activation patterns of healthy subjects during floor walking and stair climbing on an end-effector-based gait rehabilitation robot. ICORR, The Netherlands, 2007.
• [9] Vallery H., Ekkelenkamp R., van der Kooij H., and Buss M., Passive and accurate torque control of series elastic actuators. IROS 2007, s. 3534-3538.
• [10] Veneman J.F., Ekkelenkamp R., Kruidhof R., van der Helm F.C.T., and van der Kooij H., Design of a series elastic- and Bowden cable-based actuation system for use as torque-actuator in exoskeleton-type training. ICORR 2005, Chicago, s. 496-499.