Model kinematyczny wieloczłonowego manipulatora do zastosowań w chirurgii minimalnie inwazyjnej

• Autorzy: Zwierzyński A.J. , Cieślik J.

Warianty tytułu

EN

Kinematic model of multi-link manipulator for use in minimally invasive surgery

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono problem ograniczeń, jakim podlega stosowanie tradycyjnych narzędzi laparoskopowych w operacjach małoinwazyjnych z użyciem robotów chirurgicznych. Omówiono koncepcję wieloczłonowego narzędzia chirurgicznego do prowadzenia operacji ze zginaniem narzędzia w kilku parach kinematycznych. Przedstawiono model kinematyczny pozwalający na opis ruchu narzędzia z uwzględnieniem uwarunkowań aplikacyjnych.

EN

The paper discusses the problem of restrictions governing the use of conventional laparoscopic instruments in minimally invasive surgery using a surgical robot. Discusses the concept of multi-link surgical tool for operations with the bending of tool in kinematic pairs. The kinematic model allows the description of the surgical tool motion taking into consideration the application restrictions.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty medyczne; robot chirurgiczny; manipulator robota; manipulator wieloczłonowy; multi-link manipulator; chirurgia minimalnie inwazyjna; model kinematyczny

EN

robotics; medical robots; surgical robot; robot manipulator; minimally invasive surgery; kinematic model

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 91--98
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Zwierzyński A.J.

autor

Cieślik J.

• Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Mechatroniki, Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków,

Bibliografia

• [1] R. Pajda, R. Leniowski, L. Leniowska, J. Cieślik, Projekt wieloczłonowego manipulatora chirurgicznego nowej generacji, Materiały KKR 11, Karpacz 2010.
• [2] J. Cieślik. New tools for medical robots. Pomiary Automatyka Kontrola, Z. 5, str. 5-8, 2005.
• [3] M. R. Marohn, E. J. Hanly. Twenty-first Century Surgery Using Twentyfirst Century Technology: Surgical Robotics, Current Surgery Vol. 61, No. 5, p. 466-473, 2004.
• [4] Z. Nawrat. Medical robotics 2007 - trends & short review, Roboty Medyczne, Zabrze 2007.