Projekt wieloczłonowego manipulatora chirurgicznego nowej generacji

• Autorzy: Leniowski R. , Pajda R. , Leniowska L. , Cieślik J.

Warianty tytułu

EN

Design of a new generation multi-link surgical manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano prototyp manipulatora chirurgicznego o modułowej, wieloprzegubowej strukturze, projektowanego z myślą o mało inwazyjnych operacjach wewnątrz ciała pacjenta. Przedstawiono budowę całej konstrukcji o średnicy członów 10 [mm] i długości ok. 130 [mm] oraz budowę poszczególnych jego modułów. Oprócz aspektów konstrukcyjnych omówiono także elementy napędowo-pomiarowe oraz miniaturowe sterowniki wbudowane w manipulator. Zwrócono uwagę na problem prowadzenia wewnętrznego okablowania, a zwłaszcza na pokonanie barier, jakie stanowią kolejne przeguby oraz niezwykle mała średnica manipulatora. Opisana w artykule konstrukcja jest przedmiotem zgłoszenia patentowego.

EN

This paper describes the prototype of a multi-link surgical manipulator designed for use in minimally invasive surgery operations. A structure of all construction with diameter of the modules about 10 [mm] and the length of the modules about 130 [mm], together with a detailed description of each link is presented. Besides of some constructional aspects, the measuring and drive elements, as well as, microcontrollers applied are discussed. Additionally, a special attention has been paid to problem of wire up the described construction with internal cables, especially to overcome barriers generated by joints and extremely small diameter of the manipulator. The presented multi-link surgical manipulator construction is registered as application for a patent.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty medyczne; manipulator robota; manipulator chirurgiczny; manipulator wieloczłonowy

EN

robotics; medical robots; robot manipulator; surgical manipulator; multi-link manipulator

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 63--78
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Leniowski R.

autor

Pajda R.

autor

Leniowska L.

autor

Cieślik J.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Informatyki i Automatyki, 35-959 Rzeszów , ul. W. Pola 2,

Bibliografia

• [1] R. Leniowski, L. Leniowska, Model matematyczny przegubu wieloczłonowego robota chirurgicznego z powłoką antyseptyczną, Materiały KKR 11, Karpacz 2010.
• [2] L. Podsędkowski, Roboty medyczne, Materiały KKR 10, 23-46, Karpacz 2008.
• [3] ARES Project; http://www.ares-nest.org/
• [4] Da Vinci; http://www.intuitivesurgical.com
• [5] Z. Nawrat, P. Kostka: Robin Heart Vision - preparation of polish cardiac surgery, Roboty Medyczne, str. 241-257, Zabrze 2007.
• [6] FaulHaber GMBH: Brushless DC-Servomotors. Technical Information, 2010.
• [7] New Scale Technologies, Inc.: Squiggle RV-SQL-RV-1-8 Reduced Voltage linear drive system, nota katalogowa, Victor NY, 2010.
• [8] D. Edit et al.: Bypass materials in vascular surgery, German Institute of Medical Documentation and Information, Koln 2006.