Projekt manipulatora rehabilitacyjnego stawu kolanowego dla pacjentów z aparatem Ilizarowa

• Autorzy: Sauer P. , Kozłowski K. , Jóźwiak M. , Majchrzak J. , Jedwabny T. , Klimowski K. , Koczewski P. , Shadi M. , Hejna R.

Warianty tytułu

EN

Design of the knee rehabilitation manipulator for patients with Ilizarov apparatus

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono założenia oraz wstępną konstrukcję manipulatora rehabilitacyjnego dla stawu kolanowego. Zaproponowany system będzie wykorzystywany przez chorych w wieku od 6 do 18 lat, u których prowadzone jest wydłużanie kości udowej z zastosowaniem aparatu Ilizarowa. W pracy zamieszczono również wstępne badania, które przeprowadzono przy pomocy systemu Biodex. Polegały one na przeprowadzeniu testów izometrycznych i izotonicznych na pacjentce w wieku 16 lat.

EN

The paper presents the assumptions and design of the knee rehabilitation manipulator. This system will be used by young patient who experenced a lengthening of the femur using the Ilizarov apparatus. Paper presents a preliminary research using the Biodex system. Results consist of isometric and isotonic tests, which was conducted.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty medyczne; manipulator robota; manipulator rehabilitacyjny; staw kolanowy; aparat Ilizarowa; rehabilitacja ruchowa

EN

robotics; medical robots; robot manipulator; rehabilitation manipulator; knee; Ilizarov apparatus; mobility rehabilitation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 175, t. 1
• Strony: 43--54
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Sauer P.

autor

Kozłowski K.

autor

Jóźwiak M.

autor

Majchrzak J.

autor

Jedwabny T.

autor

Klimowski K.

autor

Koczewski P.

autor

Shadi M.

autor

Hejna R.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, Poznań,

Bibliografia

• [1] G. Aguirre-Ollinger, J.E. Colgate, M.A. Peshkin and A. Goswami. Active-Impedance Control of a Lower-Limb Assistive Exoskeleton. In: the 2007 IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics, Proceedings. June 12-15, Noordwijk, The Netherlands, pp. 188-194, 2007.
• [2] E. Akdogan, E. Tacgin, M.A. Adli. Intelligent Control of a Robot Manipulator for Knee Rehabilitation. In: 5th International Symposium on Intelligent Manufacturing Systems, Proceedings. pp. 695-703, 2006.
• [3] P. Koczewski, M. Shadi, M. Napiontek. Technical problems in distraction of osteotomy site during correction of foot deformity with Ilizarov technique. In: XVII Międzynarodowa Konferencja Towarzystwa Badań i Stosowania Metody Ilizarowa - ASAMI. Zakopane, 2008, str. 1.
• [4] P. Koczewski, M. Shadi. Analiza czynników wpływających na indeks wydłużenia u chorych leczonych metodą Ilizarowa. In: XXXVII Zjazd PTOiTr. Poznań, Ortopedia, Rehabilitacja i Traumatologia 2008. Vol. 10, Suplement 2, str. 53-54, Abstrakt 87, 2008.
• [5] P. Koczewski, M. Shadi, D. Ławniczak. Lower limb axial deformity correction in children and juveniles with monolateral external fixators. In: II World Congress of External Fixation. Kair, Egipt, 2007.
• [6] P. Koczewski, M. Shadi. Przykurcz wyprostny stawu kolanowego jako powikłanie wydłużania uda - analiza przyczyn i ocena wyników leczenia operacyjną plastyką aparatu wyprostnego kolana (ang. Plasty of knee extension apparatus in the treatment of “extension contracture” after femoral lengthening). Chir Narz Ruchu Ortop Pol., str. 91-96, 70 (2), 2005.
• [7] J. Nikitczuk, B. Wein and C. Mavroidis. Rehabilitative Knee Orthosis Driven by Electro-Rheological Fluid Based Actuators. In: the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Barcelona, Spain, pp. 2294-2300.
• [8] J. E. Pratt, B.T. Krupp, Ch.J. Morse. The Robot Knee - An Exoskeleton for Enhancing Strength and Endurance During Walking. In: Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, LA, 2004, pp. 2430-2435.
• [9] P. Sauer, Sterowanie adaptacyjne manipulatorów z elastycznością w złączach. Rozprawa doktorska, Politechnika Poznańska, Poznań, 2000.
• [10] P. Sauer, K. Kozłowski, A New Control Algorithm for Manipulators with Joint Flexibility, In: Lecture Notes In Control and Information Sciences 360, Robot Motion and Control 2007, Springer-Verlag, 2007, pp. 119-133.
• [11] J. Worsztynowicz, Manipulator rehabilitacyjny stawu kolanowego - projekt konstrukcyjny, praca magisterska, Politechnika Poznańska, 2009.