Modułowa struktura miniaturowego tripoda laboratoryjnego

• Autorzy: Zbrowski A.

Warianty tytułu

EN

Modular structure of miniature laboratory tripod

• Konferencja: Modułowe technologie i konstrukcje w budowie maszyn MTK'09 / Międzynarodowa Konferencja Naukowo-Techniczna (5 ; 26-29.05.2009 ; Regietów, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

EN

The article presents structure of precise parallel tri-axle manipulator with functionality of moving-inclinating table. End effector of the device is a platform, for which three coordinates of position are defined. The concept of the positioning mechanism is based on parallel tripod kinematics where end effector - the platform - is seated on three active limbs - actuators. The use of parallel kinematics allowed modular construction of positioning mechanism. The developed modular functional mechanism with minimal number of elements in kinematic chain ensures high positioning resolution. The concept of application of eccentric mechanism for platform positioning is an original idea in this solution.

Słowa kluczowe

PL

tripod laboratoryjny; struktura modułowa; kinematyka równoległa

EN

laboratory tripod; modular structure; parallel kinematics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
• Rocznik: 2009
• Tom: z. 76 [261]
• Strony: 171--178
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Zbrowski A.

• Instytut Technologii Eksploatacji - PIB, Radom, Polska,

Bibliografia

• 1. Steward D.: A platform with six degrees of freedom. Proc. Institution of Mechanical Engineers, 180/1965 str. 371-386.
• 2. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równolegle w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Część I. Mechanik 5-6/2002, str. 323-333.
• 3. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równolegle w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Część II. Mechanik 7/2002, str. 489-498.
• 4. Szafarczyk M.: Stan obecny i możliwości kinematyki równoległej w obrabiarkach. Mechanik 4/2003, str. 184.
• 5. Ham, H. H., Chen, I.-M./; Kinematics, Workspace And Static Analyses of Two DOF Flexure Parallel Mechanism. 7th Int Conf. Control, Automation, Robotics, Vision, Singapore, pp 968-973, 2002.
• 6. Zbrowski A.: Analiza kinematyczna modelu mechanizmu funkcjonalnego w precyzyjnym stoliku obrotowym. Problemy Eksploatacji 2005 nr 1, str. 61-72.
• 7. Zbrowski A.: Metoda kształtowania charakterystyki obrotu w mechatronicznym, precyzyjnym stoliku obrotowym. X Jubileuszowy Kongres Eksploatacji Urządzeń Technicznych. Stare Jabłonki, 6-9 września 2005. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksploatacji - PIB.
• 8. Zbrowski A.: Geometryczny model równoległego trzyosiowego manipulatora z nieliniową charakterystyką pozycjonowania. Problemy Eksploatacji 2008 nr 1, str. 35-42.
• 9. Zbrowski A., Zagroba K.: Kinematyka odwrotna tripoda z napędem mimośrodowym. Problemy Eksploatacji 2007 nr 4, str. 275-282.