Reprezentacja środowiska do współdziałania w systemach wielorobotowych

• Autorzy: Faderewski M. , Ambroszkiewicz S.

Warianty tytułu

EN

Environment representation for multirobot system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano koncepcję i realizację reprezentacji środowiska potrzebną do osiągnięcia współdziałania w systemach składających się z inteligentnych kognitywnych urządzeń, w tym także robotów. Współdziałanie jest rozumiane jako wspólne wykonywanie złożonych zadań w systemie. Reprezentacja ta oparta jest na ontologii będącej zbiorem typów obiektów definiowanych przez cechy (atrybuty) obiektów, oraz relacje zachodzące pomiędzy obiektami. Ontologia wyznacza ogólną strukturę środowiska. Reprezentacja konkretnego środowiska (mapa) składa się z hierarchicznego zbioru obiektów będących instancjami typów należących do ontologii. Inteligentna posesja została przedstawiona jako przykład takiej reprezentacji. Podane zostały przykłady zadań, które mogą być definiowane w prostym języku opisującym takie ontologie.

EN

A concept and realization of spatial representation of the environment is presented. The representation (called ontology) is necessary to achieve interoperability in Service-Oriented Multi-Robot Systems consisting of heterogeneous and intelligent devises. The interoperability means joint performance of complex tasks delegated by a human user in intelligent environments. The ontology determines general structure of the representation whereas the instance of the ontology is a map consisting of a hierarchical collection of object with attributes and relations between the objects.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; system wielorobotowy; roboty inteligentne; inteligentne środowisko

EN

robotics; multirobot system; intelligent robot; ambient intelligence

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 721--730
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Faderewski M.

autor

Ambroszkiewicz S.

• Instytut Podstaw Informatyki Polskiej Akademii Nauk, ul. Ordona 21, 01-237 Warszawa,

Bibliografia

• [1] Hertzberg J. and Saffiotti A. (Eds.). ICRA-07 Workshop on Semantic Information in Robotics, April 10, 2007, Rome, Italy, Proceedings, 2007.
• [2] Jefferies, Margaret E.; Yeap, Wai-Kiang (Eds.). Robotics and Cognitive Approaches to Spatial Mapping. Springer Tracts in Advanced Robotics , Vol. 38. 2008.
• [3] Thrun S. Robotic mapping: A survey. In G. Lakemeyer and B. Nebel, editors, Exploring Artificial Intelligence in the New Millenium. Morgan Kaufmann, 2002.
• [4] Kuipers J. The spatial semantic hierarchy. Artificial Intelligence, 119:191-233, 2000.
• [5] Vasudevan S., Gächter S., Nguyen V. Roland Siegwart. Cognitive maps for mobile robots - an object based approach, in Robotics and Autonomous Systems, Volume 55, Issue 5, From Sensors to Human Spatial Concepts, 31 May 2007, Pages 359-371.
• [6] Anguelov D., Biswas R., Roller D., Limketkai B., Sanner S., and Thrun S. Learning hierarchical object maps of non-stationary environments with mobile robots. In Proceedings of the 17th Annual Conference on Uncertainty in AI (UAI), 2002.
• [7] Galindo C., Saffiotti A., Coradeschi S., Buschka P., Fernández-Madrigal J.A. and González J. Multi-Hierarchical Semantic Maps for Mobile Robotics. Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 3492-3497. Edmonton, CA, 2005.
• [8] Robo-enT http://ii4.ap.siedlce.pl/robo-ent
• [9] Bartyna W., Ambroszkiewicz S. Architektura systemu wielorobotowego. Specyfikacja języka komunikacji i protokołów. Praca zgłoszona na KKR 2008.
• [10] Terlikowski G., Ambroszkiewicz S. Architektura robota mobilnego w SO-MRS. Praca zgłoszona na KKR 2008.
• [11] Thomas R. Gruber (1993). A Translation Approach to Portable Ontology Specifications. Knowledge Acquisition, 5(2), 1993, pp. 199-220.
• [12] Zieliński C. Opis semantyki rozkazów języków programowania robotów. Archiwum Automatyki i Telemechaniki Politechniki Warszawskiej. Tom XXXV, zeszyt 1-2. 1990.
• [13] Ambroszkiewicz S. Entish: A Language for Describing Data Processing in Open Distributed Systems. Fundamenta Informaticae Volume 60, Number 1-4, April 2004, ISO Press, pp.41-66.
• [14] Fikes R., Nilsson N. (1971). STRIPS: a new approach to the application of theorem proving to problem solving. Artificial Intelligence, 2:189-208.