Porównanie metod koordynacji ruchu grupy robotów mobilnych

• Autorzy: Borkowski A. , Cetnarowicz K. , Turek W.

Warianty tytułu

EN

Comparison of methods of mobile robots motion coordination

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Koncepcja dwuwarstwowego sterowania grupami robotów mobilnych, opisana w [1] i [2], wprowadza możliwość stosowania różnych algorytmów koordynacji ruchu robotów w wybranych fragmentach środowiska. W tej pracy zaprezentowano porównanie trzech metod koordynacji: autonomicznego unikania kolizji, kontroli kolejności przejazdu oraz scentralizowanego planowania trajektorii bezkolizyjnych. Jako przykład fragmentu środowiska wymagającego koordynacji ruchu wykorzystany został problem wąskiego przejścia. Opisane zostały warunki i konsekwencje stosowania różnych metod, oraz wyniki testów wydajnościowych wszystkich podejść.

EN

Comparison of Methods of Mobile Robots Motion Coordination The concept of the bilayer control of multiple mobile robots, which was described in [1] and [2], introduces the ability of applying different motion coordination algorithms in selected fragments of the environment. In this paper a comparison of three different methods of coordination is presented, namely: autonomous collision avoidance, control of order and centralized collision-free trajectory planning. A narrow passage problem is used as an example of an environment fragment which requires motion coordination. Conditions, consequences and performance of each of the methods have been described and compared.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; system wielorobotowy; sterowanie robotem mobilnym

EN

robotics; mobile robot; multirobot system; control of mobile robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 711--720
• Opis fizyczny: Bibliogr. 20 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Borkowski A.

autor

Cetnarowicz K.

autor

Turek W.

• Instytut Podstawowych Problemów Techniki, Polska Akademia Nauk, ul. Świętokrzyska 21, 00-049 Warszawa, Polska,

Bibliografia

• [1] S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowicz, W. Turek. Adaptive Bilayer Control of Multiple Mobile Robots. 16th International Symposium on Measurements and Control in Robotics. Proceedings. Warszawa - Poland, 2007, s. 31-50.
• [2] S. Ambroszkiewicz, K. Cetnarowicz, W. Turek Multi-Robot Management Framework based on the Agent Dual-Space Control Paradigm. AAAI'07 Fall Symposium. Proceedings. Arlington, Virginia - USA, 2007, s. 32-37.
• [3] G. Antonelli, S. Chiaverini. Kinematic control of platoons of autonomous vehicles. IEEE Trans. on Robotics, Vol. 22, 2006, s. 1285-1292.
• [4] T. Balch, R. Arkin. Behavior-based formation control for multi-robotic teams. IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 14, 1998, s. 926-934.
• [5] A. K. Das, et al. A vision-based formation control framework. IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 18, 2002, s. 813-825.
• [6] J. Desai, J. P. Ostrowski, V. Kumar. Modeling and control of formations of non-holonomic mobile robots. IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 17, 2001, s. 905-908.
• [7] M. Gnatowski. Search-and-rescue using team of robots, Inteligencia Artificial. Revista Iberoamericana de IA, Vol. 28, 2005, s. 17-24.
• [8] R. Gro, et al. Autonomous self-assembly in swarm-bots. IEEE Trans. On Robotics, Vol. 22, 2006, s. 1115-1130.
• [9] P. J. Johnson, J. S. Bay. Distributed control of simulated autonomous mobile robot collectives in payload transportation. Autonomous Robots, Vol. 2, No. 1, 1995, s. 43-63.
• [10] C. R. Kube, H. Zhang. Task modeling in collective robotics. Autonomous Robots, Vol. 4, No. 1, 1997, s. 53-72.
• [11] M. Mataric, M. Nilsson, K. Simsarian. Cooperative multi-robot box pushing. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, Proceedings, Pittsburgh, PA, 1995, s. 556-561.
• [12] D. Milutinovic, P. Lima. Modelling and optimal centralized control of a large-size robotic population. IEEE Trans. on Robotics, Vol. 22, 2006, s. 1280-1285.
• [13] T. Orwig. Cybermotion's moving robots. Industrial Robot, Vol. 20, No. 3, 1993, s. 27-29.
• [14] E. Roszkowska, B. Kreczmer. System sterowania i symulacji ruchu pojazdów transportowych w sieci ścieżek. Postępy robotyki - sterowanie percepcja i komunikacja, pod red. K. Tchonia, WKŁ, Warszawa, 2006, s. 107-116.
• [15] D. Rus, B. Donald, J. Jennings. Moving furniture with teams of autonomous robots. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems, Proceedings, Pittsburgh, PA, 1995, s. 235-242.
• [16] B. Siemiątkowska. Coordinating the motion of mobile robots using CNN, 2nd European Conf. on Mobile Robotics (ECMR), Proceedings, Ancona, 2005, s. 32-37.
• [17] T. Sugar, V. Kumar. Control and coordination of multiple mobile robots in manipulation and material handling tasks. Experimental Robotics VI, LNCS, Vol. 250, Springer-Verlag, New York, 2000, s. 15-24.
• [18] K. H. Tan, M. A. Lewis. Virtual structures for high precision cooperative mobile robot control. Autonomous Robots, Vol. 4, 1997, s. 387-403.
• [19] J. Tomczak-Janowski, System kontroli ruchu lotniczego, http://heading.pata.pl/radar10.htm
• [20] W. Turek et al. RoBOSS - a universal tool for robots modelling and simulation. Computer Methods and Systems, Proceedings, Krakow, 2005, s. 347-354.