Eksploracja obszaru z wykorzystaniem zespołu heterogenicznych robotów mobilnych

• Autorzy: Sławiński M. , Czajewski W.

Warianty tytułu

EN

Area exploration with a a team of heterogenous mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje zespół robotów mobilnych służący do eksploracji terenu. Zespół ten składa się z robotów o zróżnicowanej budowie, lecz można wyróżnić w nim dwa rodzaje maszyn: Roboty Wykonawcze oraz Koordynatora. Roboty Wykonawcze to stosunkowo proste maszyny o niewielkim stopniu autonomii, mogące przemieszczać się samodzielnie lub według współrzędnych podawanych przez Koordynatora. Są one wyposażone w różnorodne czujniki, m.in. w kamery bezprzewodowe, z których korzysta Koordynator do planowania zadań dla zespołu. Koordynator to robot mobilny wyposażony w wydajny komputer klasy PC, kamerę oraz manipulator. Jego rolą jest zarządzanie pracą całego zespołu, przetwarzanie informacji z kamer oraz przechwytywanie odnalezionych obiektów. Poprzez zdalny dostęp do komputera znajdującego się na platformie Koordynatora użytkownik może zarządzać pracą zespołu, definiować zadania do realizacji oraz odczytywać wyniki pracy zespołu.

EN

The paper describes a team of mobile robots used for area exploration. It consists of two kinds of robots: subordinate robots and a coordinator. The subordinate robots are relatively simple machines with very limited autonomy, able to move autonomously or follow coordinates set by the coordinator. They are equipped with various sensors, e.g. wireless cameras that are used by the coordinator for task planning. Coordinator is a mobile robot equipped with a powerful PC, a camera and a manipulator. Its task is to control the entire team of robots, process visual information from cameras and grabbing objects found by the team. Operator can control the team, define tasks and monitor the performance of the system through the wireless link with the coordinator's computer.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; system wielorobotowy; eksploracja obszaru

EN

robotics; mobile robot; multirobot system; area exploration

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 703--710
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Sławiński M.

autor

Czajewski W.

• Politechnika Warszawska, Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej, ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa,

Bibliografia

• [1] J. Bruce, M. Veloso. Fast and accurate vision-based pattern detection and identification. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. Taipei (Taiwan), September 14-19, 2003, s. 1277-1282.
• [2] R. Horaud et al. An analytic solution for the perspective 4-point problem. Computer Vision, Graphics and Image Processing, 1989. Vol. 47, s. 33-44.
• [3] S. Lenser, M. Veloso: Sensor resetting localization for poorly modeled mobile robots. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. San Francisco, April 2000, s. 1225-1232.
• [4] R. Morlok, M. Gini. Dispersing robots in an unknown environment. International Sympoium on Distributed Autonomous Robotic Systems. Proceedings. 2004, s. 241-249.
• [5] I. M. Rekleitis, G. Dudek, E. E. Milios. Multi-robot exploration of an unknown environment, efficiently reducing the odometry error. International Joint Conference on Artificial Intelligence. Proceedings. Nagoya, Japan, August 1997, s. 1340-1345.
• [6] P. Rybski et al. Appearance-based mapping using minimalistic sensor models. Autonomous Robots, 2008, vol. 24(3), s. 229-246.
• [7] P. Rybski et al. Performance of a distributed robotic system using shared communications channels. IEEE Transactions on Robotics and Automation, special issue on Multi-Robot systems, October 2002, vol. 18(5), s. 713-727.
• [8] A. Tikanmäki et al. Remote operated robot swarm for measuring an environment. In: International Conference on Machine Automation. Proceedings. Seinäjoki (Finland), June 7-8 2006.
• [9] M. Veloso, W. Uther. The CMTrio-98 Sony leggedrobot team. ln:RoboCup-98: Robot Soccer World Cup II. Red. M. Asada, H. Kitano. Springer, Berlin, 1999, s. 491-497.
• [10] S. M. LaValle, "Planning Algorithms", University of Illinois 2006, http://planning.cs.uiuc.edu/