Wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwencyjny

• Autorzy: Będkowski J. , Kowalski G. , Masłowski A.

Warianty tytułu

EN

Mobile inspection and supporting multirobot system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy został przedstawiony nowy wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwencyjny. System zbudowany jest z połączonych w sieć robotów inspekcyjnych - zdalnie sterowanych klasy INSPECTOR oraz autonomicznych mobilnych robotów klasy ATRV-Jr, wyposażonych w czujniki chemiczne oraz systemy wizyjne. Informacje pochodzące z sensorów zainstalowanych na platformach robotów są przesyłane do centralnej stacji sterowania i dowodzenia akcją ratunkową Zaprojektowany system komunikacji wykorzystuje hybrydowe połączenie schematu klient-serwer oraz producent-konsument wspierane przez architekturę CORBA (Common Object Request Broker Architecture). Przedstawione rezultaty pokazują zalety wybranej architektury, która wspiera nadzorowanie oraz monitorowanie systemu robotów.

EN

The paper presents new mobile inspection and supporting multirobot system. It consists of web-connected remotely controlled INSPECTOR robots and autonomous ATRV-Jr robots, equipped with chemiresistor sensors and vision systems. Data from sensors is being sent to central operation station. Designed communication system uses hybrid client-server and producer-consument connection, supported by CORBA (Common Object Request Broker Architecture) architecture. The results show the advantages of chosen architecture, which supports controlling and monitoring of the robotic system.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; system wielorobotowy; system inspekcyjno-interwencyjny; robot inspekcyjny

EN

robotics; multirobot system; inspection and supporting system; inspection robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 695--702
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Będkowski J.

autor

Kowalski G.

autor

Masłowski A.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa,

Bibliografia

• [1] J. Będkowski. Fast hybrid classifier DT-FAM Decision Tree Fuzzy Art Map for high dimensional problems in mobile robotics. In: Proceedings of the Sixteenth International Symposium on measurement and Control in Robotics ISMC'2007. Warszawa, Polska, 2007.
• [2] J. Będkowski, S. Jankowski. Autonomous mobile robot fast hybrid decision system DT-FAM based on laser measurement system LMS. In: Proceedings of SPIE - Photonics Applications in Astronomy, Communications, Industry and High-Energy Physics Experiments. 2006. Vol. 6347.
• [3] R. Alami i in. An Architecture for Autonomy, In: International Journal of Robotics Research, special issue on "Integrated Architectures for Robot Control and Programming". 1998.
• [4] S. Enderle i in. MIRO: Middleware for autonomous mobile robots. In: Proceedings of Telematics Application. Weingarten, Niemcy, 2001. s. 149-154.
• [5] A. Masłowski. Applied Intelligent Service and Surveillance Robotics. Key-note paper, IMEKO TC-17 15th Int. Symposium on Measurements and Control in Robotics. Bruksela, Belgia, 2005.
• [6] A. Masłowski. Intelligent Mobile Robots supporting Security and Defense. In: Proc. of the Int. Conference IMEKO TC-17 Measurement and Control in Robotics. NASA Space Center, Huston, Texas, U.S.A., 2004.
• [7] A. Masłowski. Intervention Robotics - Experience in Poland. Key-Note paper, Int. Workshop RISE'2006, Bruksela, Belgia, 2006.
• [8] Vision and Chemiresistor Equipped Web-connected Finding Robots. Project STREP 6FP EU, Contract No. 045541, 2006-2009 (Project WP2 Leader A. Masłowski).
• [9] Player/Stage/Gazebo project, http://playerstage.sourceforge.net