Nienaruszalność bezpieczeństwa robotów kroczących - analiza wstępna

• Autorzy: Missala T.

Warianty tytułu

EN

Safety integrity of walking robots - preliminary analysis

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przeprowadzono wstępną analizę nienaruszalności ruchu robota kroczącego na przykładzie robota czteronożnego. Podano wymagania wynikające z podejścia bezpieczeństwa funkcjonalnego i przykład analizy oparty o katalogowe dane elementów i estymację na podstawie normalnego rozkładu dystrybuanty prawdopodobieństwa rozkładu uszkodzeń. Otrzymano oszacowanie na poziomie SIL 2. Analiza zagrożeń i ryzyka oraz ocena bezpieczeństwa są konieczne do wprowadzenia robota do obrotu.

EN

The paper presents the preliminary analysis of walking robot motion integrity onthe example of the four-legged robot. The requirements resulting from functional safety approach are done as well as an example of tha analysis based on the catalogue elements data and normal lay out of the failure probability distribution curve. Two architectures: 1oo1 and 1oo2 were considered. The assessment obtained is SIL 2. The hazard and risk analysis and safety assessment are mandatory by introduction on the market.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot kroczący; nienaruszalność bezpieczeństwa

EN

robotics; walking robot; safety integrity

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 597--606
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., tab., rys.

Twórcy

autor

Missala T.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Al. Jerozolimskie 202, 02-486 Warszawa,

Bibliografia

• [1] Missala T.: Robot jako system związany z bezpieczeństwem. W: Materiały VIII KKR, Polanica Zdrój, Politechnika Wrocławska, 2004 r.; Postępy robotyki - Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne - Praca zbiorowa pod redakcją K. Tchonia, s. 183-191, Warszawa, 2005 r., WKŁ.
• [2] Missala T.: Nienaruszalność bezpieczeństwa przegubowych konstrukcji robotów. W: Postępy Robotyki, Systemy i współdziałanie robotów. Monografia pod red. K. Tchonia, s. 139-148, WKŁ, Warszawa, 2006 r.
• [3] Missala T.: Mechatronics Elements in Safety-Related Circuits. Mechatronics 2004 Warsaw University of Technology, Faculty of Mechatronics and Brna University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Elektronika, 2004 r., nr 8-9, str.183-185.
• [4] Zielińska T.: Czteronożny robot kroczący: analiza ruchu z uwzględnieniem interakcji nóg z podłożem. PAR 2007, z. 2, Materiały Konferencji Automation 2007.
• [5] Zielińska T., Trojnacki M.: Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego. Rozważania Teoretyczne. PAR 2007, z. 11, s. 5-11.
• [6] Zielińska T., Trojnacki M.: Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego. Badania symulacyjne. PAR 2007, z. 12, s. 5-8.
• [7] PN-EN 61508 (IEC 61508): Bezpieczeństwo funkcjonalne elektrycznych/elektronicznych/ programowalnych elektronicznych systemów związanych z bezpieczeństwem.:
• (a) PN-EN 61508-1:2004 Część 1:Wymagania ogólne
• (b) PN-EN 61508-2:2005 Część 2: Wymagania dotyczące elektrycznych/elektronicznych/ programowalnych elektronicznych systemów związanych z bezpieczeństwem
• (c) PN-EN 61508-3:2004 Część 3: Wymagania dotyczące oprogramowania
• (d) PN-EN 61508-4:2004 Część4: Definicje i skrótowce
• (e) PN-EN 61508-5:2005 Część 5: Przykłady metod określania poziomów nienaruszalności bezpieczeństwa
• (f) PN-EN 61508-6:2007 Część 6: Wytyczne do stosowania IEC 61508-2 i IEC 61508-3
• (g) PN-EN 61508-7:2003 Część 7: Przegląd technik i miar (oryg)
• [8] PN-EN 62061: 2005 Bezpieczeństwo maszyn - Bezpieczeństwo funkcjonalne elektrycznych, elektronicznych i programowalnych elektronicznych systemów sterowania związanych z bezpieczeństwem.
• [9] IEC 61784-3:2007 Industrial communication networks - Profiles - Part 3: Functional safety fieldbuses - General rules and profile definitions.
• [10] http//www.asimo.pl/modele/bigdog.php