Repozycjonowanie palca przez toczenie - metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

• Autorzy: Matysek W. , Kabała M.

Warianty tytułu

EN

Finger repositioning by rolling-endogenous configuration space approach

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia rozwiązanie problemu kinematycznego repozycjonowania palca przez toczenie. Problem ten zalicza się do nieholonomicznych zadań sterowania i dotyczy aspektów zręcznej manipulacji. Do jego rozwiązania wykorzystano algorytm jakobianu pseudoodwrotnego bazujący na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu prezentują symulacje.

EN

This paper presents the application of the endogenous configuration space method to kinematic finger repositioning problem. The problem consist in rolling a fingertip on an object surface in order to obtain the given system configuration. The task can be classified as a nonholonomic control problem. The solution bases on the Jacobi pseudoinverse algorithm.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej; repozycjonowanie palca

EN

robotics; endogenous configuration space approach; finger repositioning

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 555--564
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Matysek W.

autor

Kabała M.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,

Bibliografia

• [1] A. Bicchi, A. Marigo, D. Prattichizzo. Dexterity through rolling: Manipulation of unknown objects. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat., 1999, Vol. 2, s. 1583-1588.
• [2] C. Cai, B. Roth. On the spatial motion of a rigid body with point contact. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat., 1987, Vol. 4, s. 686-695.
• [3] L. Han, J. C. Trinkle. Dexterous manipulation by rolling and finger gaiting.Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat., 1998, Vol. 1, s. 730-735.
• [4] L. Han, J. Trinkle The instantaneous kinematics of manipulation. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat., 1998, Vol. 3, s. 1944-1949.
• [5] L. Han et al. Dexterous manipulation with rolling contacts. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics Automat., 1997, Vol. 2, s. 992-997.
• [6] Z. X. Li, J. Canny. Motion of two rigid bodies with rolling constraint. IEEE Trans. Robotics Automat., 1990, Vol. 6, No. 1, s. 62-72.
• [7] A. Marigo, A. Bicchi. Rolling bodies with regular surfaces: Controllability theory and applications. IEEE Trans. Autom. Contr., 2000, Vol. 45, No. 9, s. 1586-1599.
• [8] D. Montana. The kinematics of contact and grasp. Int. J. Robotics Research, 1988, Vol. 7, No. 3, s. 17-32.
• [9] R. M. Murray, S. S. Sastry, L. Zexiang. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. Boca Raton, FL, USA, CRC Press 1994.
• [10] K. Tchoń. Kinematics of mobile manipulators: an endogenous configuration space approach. Proc. 9th IEEE Int. Conf. Models Methods Automat. Robot, 2003, s. 721-732.
• [11] K. Zadarnowska. Miary jakości manipulatorów mobilnych. Rozprawa doktorska, Instytut Cybernetyki Technicznej, Politechnika Wrocławska, 2004.