Planowanie i realizacja ruchu z wykorzystaniem własności stabiliztora VFO dla robota z napędem różnicowym

• Autorzy: Michałek M. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Motion planning and its realization using VFO stabilizer features for a differentially driven robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje propozycję strategii planowania i realizacji ruchu w zadaniu sterowania polegającym na przejeździe przez uporządkowany zbiór punktów poczynając od początkowej konfiguracji robota do zadanej konfiguracji docelowej. Proponowana strategia wykorzystuje własności regulacyjne stabilizatora VFO zaprezentowanego po raz pierwszy w [4]. W artykule przedstawiono szczegóły strategii ruchu dla modelu nieholonomicznego pojazdu z napędem różnicowym. Jakość sterowania zilustrowano wynikami symulacyjnymi.

EN

The paper presents a proposition of motion planning and motion control strategy connected with a point-following task, where the motion through the ordered set of points from the initial robot configuration to the final one is expected. Proposed strategy utilizes specific features of the VFO stabilizer presented for the first time in [4]. Details of the motion strategy dedicated for a differentially driven nonholonomic vehicle together with selected simulation results have been presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot z napędem różnicowym; planowanie ruchu; sterowanie ruchem; sterowanie VFO; VFO

EN

robotics; differentially driven robot; motion planning; motion control; VFO control; VFO; Vector Field(s) Orientation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 525--534
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Michałek M.

autor

Kozłowski K.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] I. Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Problemy współczesnej nauki. Teoria i zastosowania. Robotyka. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT 2001.
• [2] M. Michałek. Sterowanie metodą orientowania pól wektorowych dla podklasy systemów nieholonomicznych. Praca doktorska, Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Poznań, 2006.
• [3] S. Fleury et al. Primitives for smoothing mobile robot trajectories. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1995, s. 441-448.
• [4] M. Michałek, K. Kozłowski. Asymptotic stabilization of the unicycle mobile robot: the vector field orientation approach. In: Proceedings of the 11th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics. Proceedings, Międzyzdroje, 2005, s. 615-620.
• [5] J. A. Reeds, L. A. Shepp. Optimal paths for a car that goes both forwards and backwards. Pacific Journal of Mathematics, 1990, s. 367-393.
• [6] A. Scheuer, Th. Fraichard. Continuous-curvature path planning for car-like vehicles. In: Proceedings of the International Conference of Intelligent Robots and Systems. Proceedings, 1997, s. 997-1003.