Planowanie trajektorii robotów o kinematyce równoległej

• Autorzy: Szeplik P.

Warianty tytułu

EN

Path planning for parallel kinematics machine tools

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Wykorzystanie robotów o kinematyce równoległej jako obrabiarek stawia szereg wymagań odnośnie planowania trajektorii ruchu narzędzia. Z punktu widzenia technologii kluczowym zadaniem jest prowadzenie narzędzia wzdłuż zaplanowanej ścieżki, określającej geometrię wyrobu, z dokładnością narzuconą parametrami technologicznymi realizowanego procesu. Ponieważ rozwiązanie zagadnienia kinematyki prostej dla mechanizmów rozważanej w niniejszym artykule klasy jest nieznane, planowanie trajektorii czasowo-optymalnych jest znacznie utrudnione. Prezentowany artykuł przedstawia oryginalne rozwiązanie modułu planowania trajektorii czasowo-optymalnej wykorzystujący układ regulacji ślizgowej do kształtowania przebiegu zmian parametrów kinematycznych trajektorii.

EN

The paper presents a new approach to trajectory planning for parallel kinematics based machine tools. This orginal method doesn't need a solution of the direct kinematics problem. The path planning module based on the parametric path description and use discrete sliding mode controller to obtain a proper value of the kinematic parameter of the trajectory.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; kinematyka równoległa; trajektoria ruchu

EN

robotics; parallel kinematics; trajectory

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 505--514
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Szeplik P.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, ul. Łukasiewicza 5, 50-371 Wrocław,

Bibliografia

• [1] Craig J. J.: Wprowadzenie do robotyki, WNT, Warszawa, 1993.
• [2] Furuta K., Pan Y.: Discrete-Time VSS Control for Continuous-Time Systems, Proc. of the First Asian Control Conference, Tokyo, 1994.
• [3] Klasztorny M: Mechanika. Statyka, Kinematyka, Dynamika, Dolnośląskie Wydawnictwo Edukacyjne, Wrocław 2000.
• [4] Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i Sterowanie Robotów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2003.
• [5] Merlet J. -P.: Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, Dordrecht 2000.
• [6] Ogata K.: Metody przestrzeni stanów w teorii sterowania, PWN, Warszawa 1974.
• [7] Pritschow G., Tran T. L., Wildermuth D.: Path Preparation for Parallel Manipulators, Production Engineering Vol. V/2, 1998.
• [8] Pritschow G., Tran T. L.: Parallel Kinematics and PC-based Control System for Machine Tools, Proc. 37th IEEE Conference on Decision & Control, 1998.
• [9] Sciavicco L., Siciliano B.: Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer-Verlag, London 2000.
• [10] Szeplik P.: Strategia optymalizacji parametrów ruchu maszyn wytwórczych o kinematyce równoległej. Praca doktorska, Raporty Inst. Technol. Masz. Autom. PWroc. 2006.
• [11] Zanasi R., Lo Bianco C. G., Tonielli A.: Nonlinear filters for the generation of smooth trajectories, Automatica Vol. 36, 2000, s.439
• [12] Zanasi R., Lo Bianco C. G.: Smooth Profile Generation for Tile Printing Machine, IEEE Transactions on Industrial Elektronics, Vol. 50, No. 5, 2003.