Powiadomienia systemowe
- Sesja wygasła!
- Sesja wygasła!
Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
The inverse kinematics problem of manipulator in formulation of Extended Kohonen Map
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy zaprezentowano zastosowanie Rozszerzonej Mapy Kohonena w zadaniu odwrotnym kinematyki manipulatora dwuczłonowego płaskiego o parach kinematycznych obrotowych. Zaproponowane podejście opiera się na znajomości modelu matematycznego zadania prostego kinematyki wykorzystanego do utworzenia Map Kohonena. Nauczone Mapy Kohonena wykorzystano do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. W pracy przedstawiono wyniki symulacji komputerowej.
The paper presents application of Extended Kohonen Map for solving inverse kinematics problem of 2DOF manipulator with rotational kinematic pair. The proposed approach based on mathematical model of direct kinematics problem, which was utilized to create the Kohonen Map. The Extended Kohonen Maps have been used for solving inverse kinematics problem. The results of computer simulation have been presented.
Rocznik
Tom
Strony
495--504
Opis fizyczny
Bibliogr. 7 poz., tab., wykr.
Twórcy
autor
autor
- Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów, wzylski@prz.edu.pl
Bibliografia
- [1] I. Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa, EXIT 2001, s. 19-66.
- [2] J. Q. Gan, E. Oyama, E. M. Rosales, H. Hu. A complete analitycal solution to the inverse kinematics of the Pioneer 2 robotic arm. Robotica 2005, Vol. 23, s. 123-129.
- [3] K. Kozłowski, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski. Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa, PWN 2003, s. 19-167.
- [4] M. W. Spong, M. Vidyasagar. Dynamika i sterowanie robotów. Warszawa, WNT 1997, s. 23-137.
- [5] R. Tadeusiewicz. Elementarne wprowadzenie do techniki sieci neuronowych z przykładowymi programami. Warszawa, PLJ 1998.
- [6] C. Versino, L. M. Gambardella. Learning the visuomotor coordination of a mobile robot by using the invertible Kohonen map. Proceedings of IWANN95. Malaga - Spain, June, 1995, s. 1084-1091.
- [7] W. Żylski. Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Rzeszów, Oficyna Wydawnicza PRz 1996.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-PWA9-0031-0013