Zadanie odwrotne kinematyki manipulatora w ujęciu Rozszerzonej Mapy Kohonena

• Autorzy: Żylski W. , Gierlak P.

Warianty tytułu

EN

The inverse kinematics problem of manipulator in formulation of Extended Kohonen Map

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano zastosowanie Rozszerzonej Mapy Kohonena w zadaniu odwrotnym kinematyki manipulatora dwuczłonowego płaskiego o parach kinematycznych obrotowych. Zaproponowane podejście opiera się na znajomości modelu matematycznego zadania prostego kinematyki wykorzystanego do utworzenia Map Kohonena. Nauczone Mapy Kohonena wykorzystano do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. W pracy przedstawiono wyniki symulacji komputerowej.

EN

The paper presents application of Extended Kohonen Map for solving inverse kinematics problem of 2DOF manipulator with rotational kinematic pair. The proposed approach based on mathematical model of direct kinematics problem, which was utilized to create the Kohonen Map. The Extended Kohonen Maps have been used for solving inverse kinematics problem. The results of computer simulation have been presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator robota; zadanie odwrotne kinematyki; Rozszerzona Mapa Kohonena

EN

robotics; robot manipulator; inverse kinematics problem; extended Kohonen maps

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 495--504
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Żylski W.

autor

Gierlak P.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów,

Bibliografia

• [1] I. Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Warszawa, EXIT 2001, s. 19-66.
• [2] J. Q. Gan, E. Oyama, E. M. Rosales, H. Hu. A complete analitycal solution to the inverse kinematics of the Pioneer 2 robotic arm. Robotica 2005, Vol. 23, s. 123-129.
• [3] K. Kozłowski, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski. Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa, PWN 2003, s. 19-167.
• [4] M. W. Spong, M. Vidyasagar. Dynamika i sterowanie robotów. Warszawa, WNT 1997, s. 23-137.
• [5] R. Tadeusiewicz. Elementarne wprowadzenie do techniki sieci neuronowych z przykładowymi programami. Warszawa, PLJ 1998.
• [6] C. Versino, L. M. Gambardella. Learning the visuomotor coordination of a mobile robot by using the invertible Kohonen map. Proceedings of IWANN95. Malaga - Spain, June, 1995, s. 1084-1091.
• [7] W. Żylski. Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Rzeszów, Oficyna Wydawnicza PRz 1996.