Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część druga

• Autorzy: Winiarski T. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Control of manipulator interaction with the environment - part 2

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Druga część artykułu we wstępie zawiera krótki przegląd literatury dotyczącej sterowania pozycyjno-sitowego. W dalszej części znajduje się opis sposobu wykonania prawa sterowania wykorzystywanego w realizacji zachowań elementarnych zadawanych w specyfikacji zadań opisanych w części pierwszej artykułu. Zaprezentowano też procedury wspomagające zasadniczy regulator pozycyjno-sitowy - transformację sił mierzonych w czujniku i automatyczny sposób określania modelu środka ciężkości chwytaka.

EN

The second part of the article starts with a brief introduction to motions used in positon-force control. Then the implementation of the control law is presented. The control law executes the elementary behaviours described in the first part of the article. The additonal procedures needed by the controller are presented - transformations of force measured by the transducer and automatic gripper mass center computation.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie manipulatorem; manipulator robota

EN

robotics; control of manipulator; robot manipulator

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 483--492
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Winiarski T.

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] H. Bruyninckx, J. De Schutter. Specification of force-controlled actions in the Task Frame Formalism: A Synthesis. IEEE Trans. on Robotics and Automation, August, 1996, Vol. 12, No. 4, s. 581-589.
• [2] J. J. Craig. Introduction to Robotics, Mechanics & Control. Addison-Wesley 1989.
• [3] J. De Schutter et al. Force control: a bird's eye view. Control Problems in Robotics and Automation. Control Problems in Robotics and Automation, 1998, s. 1-17.
• [4] E. Jezierski. Dynamika robotów. Wydawnictwo Naukowo Techniczne WNT, Warszawa 2006.
• [5] K. Kozłowski, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski. Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa, Wydawnictwo Naukowe PWN 2003.
• [6] K. Mianowski. Analiza właściwości chwytaka specjalnego przeznaczonego dla robota usługowego. mat. Kraj. Konf. TMM, Oficyna Wyd. Uniwersytetu Zielonogórskiego, 2006, s. 185-190.
• [7] M. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar. Robotics Modeling and Control. John Wiley & Sons, New York 2005.
• [8] T.Winiarski, C. Zieliński. Sterowania siłowe w systemach dwuramiennych. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings. Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2006. wolumen 2, s. 267-276.
• [9] Z. Wu, M. Meng, F. Shen. Interaction force measurement of robotic manipulator based on 12DOF force sensor. Proceedings of the International Conference on Information Acquisition, 2004, s. 240-243.
• [10] C. Zieliński et al. Rubik's cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, 2007, wolumen 34, numer 5, s. 368-375.
• [11] C. Zieliński et al. End-effector sensors role in service robots. In: Robot Motion and Control 2007 (LNCiS) Lecture Notes in Control and Information Sciences. Proceedings. Red. K. Kozłowski. Springer Verlag London Limited, June, 11-13, 2007, s. 401-413.