Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część pierwsza

• Autorzy: Winiarski T. , Zieliński C.

Warianty tytułu

EN

Control of manipulator interaction with the environment - part 1

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł zawiera specyfikację (w części pierwszej) i implementację (w części drugiej) zachowań elementarnych właściwych do definiowania różnorodnych zadań wykonywanych przez manipulatory usługowe. Wyszczególniono trzy zasadnicze zachowania: ruch pozycyjny z założeniem braku kontaktu z otoczeniem, kontakt z otoczeniem i zachowanie przejściowe bądź pośrednie - gdzie początkowo swobodny ruch może zakończyć się kontaktem z otoczeniem, lub na odwrót. W części pierwszej artykułu zaproponowane podejście zilustrowane jest na przykładzie zadania śledzenia nieznanego konturu.

EN

The article presents the specification (in part 1) and implementation (in part 2) of elementary behaviors used to define diverse tasks executed by service robots. Three main behaviors are defined: unconstrained motion with the assumption that no contact with obstacles will occur, maintaining contact with the environment, intermediate or transitional behavior - where initially unconstrained motion is expect to result in an eventual contact, or vice versa. The proposed approach is illustrated by an example of the end-effector following of an unknown contour.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie manipulatorem; manipulator robota

EN

robotics; control of manipulator; robot manipulator

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 473--482
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Winiarski T.

autor

Zieliński C.

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, ul. Nowowiejska 15/19, 00-665 Warszawa,

Bibliografia

• [1] S. Ahmad, SN Lee. Shape recovery from robot contour-tracking with forcr feedback. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1990, s. 447-452.
• [2] J. Baeten et al. Combining force control and visual servoing for planar contour following. Machine Intelligence and Robotic Control, 2000, Vol. 2, No. 2, s. 69-75.
• [3] A. Fedele et al. On-line processing of position and force measures for contour identification and robot control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1993, s. 369-374.
• [4] W. Szynkiewicz et al. Control Architecture for Sensor-Based Two-Handed Manipulation. In: CISM Courses and Lectures - 16th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy'06. Proceedings Red. T. Zielińska, C. Zieliński, Wien, New York, Springer, June 20-24, 2006, No. 487, s. 237-244.
• [5] T. Winiarski, C. Zieliński. Sterowania siłowe w systemach dwuramiennych. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2006. wolumen 2, s. 267-276.
• [6] T. Winiarski, C. Zieliński. Stanowisko do badania algorytmów sterowania pozycyjno-siłowego robotów. In: VIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia. Proceedings Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2005. wolumen 1, s. 85-94.
• [7] C. Zieliński. The MRROC++ System. In: First Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo'99. Proceedings, June 28-29, 1999, s. 147-152.
• [8] C. Zieliński et al. Mechatronic design of open-structure multi-robot controllers. Mechatronics, November, 2001, Vol. 11, No. 8, s. 987-1000.
• [9] C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski. Applications of MRROC++ robot programming framework. In: Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo'05, Dymaczewo, Poland. Proceedings, June, 23-25, 2005, s. 251-257.
• [10] C. Zieliński et al. Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego. In: IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów. Proceedings. Red. K. Tchoń. Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, Warszawa, 2006. wolumen 2, s. 237-246.
• [11] C. Zieliński et al. Rubik's cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, 2007, wolumen 34, numer 5, s. 368-375.