Rozmyto-neuronowy algorytm sterowania mobilnym robotem kołowym

• Autorzy: Hendzel Z. , Wereszczak M.

Warianty tytułu

EN

Neuro-fuzzy algorithm of control mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono rozmyto-neuronowy algorytm adaptacji konkluzji bazy reguł, zastosowany do aproksymacji nieliniowości mobilnego robota kołowego. Rozważania teoretyczne zostały zweryfikowane metodą szybkiego prototypowania z wykorzystaniem środowiska Matlab/Simulink i karty dSPACE.

EN

In this paper, a fuzzy-neural algorithm adaptation conclusions rule base has been presented. This algorithm applied to approximation nonlinearity mobile robot. Results of theoretical study were verified from use packet Matlab/Simulink and card dSPACE. The reported experimental results prove the effectiveness of the proposed algorithm. Future work will concern on learn input parameters, membership function.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; robot kołowy; sterowanie robotem mobilnym; algorytm sterowania; algorytm rozmyto-neuronowy

EN

robotics; mobile robot; wheeled robot; control of mobile robot; control algorithm; neuro-fuzzy algorithm

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 463--472
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Hendzel Z.

autor

Wereszczak M.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów,

Bibliografia

• [1] Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W., Trojnacki M: Zastosowanie metod sztucznej inteligencji w mechatronicznym projektowaniu mobilnych robotów kołowych, Monografia KRiDM AGH Krakow, 2004.
• [2] Astom K. J., Wittenmark B.: Adaptive control, Addison-Wesley, New York, 1989.
• [3] Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L.: Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte, Wydawnictwo Naukowe, PWN, Warszawa, 1997.
• [4] Piegat A.: Modelowanie i sterowanie rozmyte, Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 1999.
• [5] Kowal M.: Optimization of Neuro-Fuzzy Structures in Technical Diagnostics Systems, University of Zielona Góra, Poland 2005.
• [6] Slotine J. J., Sastry S. S.: Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces, with application to robot manipulators, International Journal of Control, Vol. 38, 1983, s. 465.
• [7] Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa 1997.