Śledzenie ścieżki dla manipulatorów mobilnych z platformą typu (2,0)

• Autorzy: Mazur A. , Szakiel D.

Warianty tytułu

EN

Path following for mobile manipulators with platform of (2,0) class

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Śledzenie ścieżki dla manipulatorów mobilnych typu (nh, h) zostało zdekomponowane na śledzenie osobnych ścieżek dla każdego z podsystemów manipulatora mobilnego. Ponieważ platforma mobilna powinna poruszać się bez poślizgu kół, to ograniczenia nieholonomiczne pojawią się w modelu obiektu jako dodatkowe równania, czyli kinematyka. Aby podsystem nieholonomiczny spełniał ograniczenia podczas śledzenia ścieżki, należy użyć algorytmu kinematycznego Samsona, dedykowanego platformom klasy (2,0). Algorytm sterowania działający na poziomie dynamicznym jest modyfikacją algorytmu przedstawionego w [5].

EN

This paper has presented a solution to the path following problem for nonholonomic mobile manipulator of (nh, h) type. The control goal for the mobile platform was to follow along the desired flat curve without stopping the motion and the manipulator should move in such a way that its end-effector follows along the geometric path described in Cartesian coordinates and stops at the end of the desired path. As a kinematic control algorithm solving a task for the nonholonomic subsystem the Samson algorithm, dedicated platforms of (2,0) class, should be used. Dynamical control algorithm is a some modification of the algorithm introduced in [5].

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator mobilny; sterowanie manipulatorem; platforma mobilna; śledzenie ścieżki

EN

robotics; mobile manipulator; control of manipulator; mobile platform; path following

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 439--452
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., wykr.

Twórcy

autor

Mazur A.

autor

Szakiel D.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław,

Bibliografia

• [1] B. d'Andréa-Novel, G. Bastin, G. Campion. Modelling and control of nonholonomic wheeled mobile robots. W: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. Sacramento, 1991, s. 1130-1135.
• [2] I. Dulęba. Modeling and control of mobile manipulators. W: 6th IFAC Symposium on Robot Control 2000 SYROCO'00. Proceedings. Vienna, 2000, s. 687-692.
• [3] M. Galicki. Adaptive control of kinematically redundant manipulator. W: LNCIS 335. Red. K. Kozłowski. London, Springer, 2006, s. 129-139.
• [4] A. Mazur. Hybrid adaptive control laws solving a path following problem for non-holonomic mobile manipulators. Int. J. Control, 2004, Vol. 77, No. 15, s. 1297-1306.
• [5] A. Mazur. Path following for nonholonomic manipulators. W: LNCIS 360: Robot motion and control 2007. Red. K. Kozłowski. London, Springer, 2007, s. 279-292.
• [6] J. B. Pomet. Explicit design of time-varying stabilizing control laws for a class of controllable systems without drift. Systems & Control Letters, 1992, Vol. 18, s. 147-158.
• [7] C. Samson. Control of chained systems - application to path following and time-varying point-stabilization of mobile robots. IEEE Trans. Automatic Control, 1995, Vol. 40, No. 1, s. 147-158.
• [8] C. Samson. Path following and time-varying feedback stabilization of a wheeled mobile robots. W: International Conference on Advanced Robotics and Computer Vision. Proceedings. Singapore, 1992, Vol. 13, s. 1.1-1.5.
• [9] K. Tchoń, J. Jakubiak. Acceleration-driven kinematics of mobile manipulators: an Endogenous Configuration Space Approach. W: On Advances in Robot Kinematics. Red. J. Lenarčič, C. Galletti. Dordrecht, Kluwer, 2004, s. 469-476.
• [10] K. Tchoń, J. Jakubiak, K. Zadarnowska. Doubly nonholonomic mobile manipulators. W: IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. New Orleans, 2004, s. 4590-4595.