Sterowanie nieholonomicznym manipulatorem z zastosowaniem funkcji transwersalnych

• Autorzy: Krysiak B. , Szulczyński P. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Control of nonholonomic manipulator with transverse function approach

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca prezentuje zastosowanie funkcji transwersalnych w prawie sterowania nieholonomicznym płaskim manipulatorem o trzech ogniwach. Trudność w sterowaniu badanym manipulatorem nieholonomicznym wynika z zastosowania w nim nieholonomicznych przekładni, które wprowadzają niecałkowalne ograniczenia. Zastosowanie takiego rozwiązania pozwala na sterowanie trzema zmiennymi konfiguracyjnymi za pomocą tylko dwóch napędów. Zostało zaprezentowane prawo sterowania wraz z wynikami badań symulacyjnych.

EN

The paper presents transverse function approach for control of a 3-link nonholonomic planar manipulator. The difficulty of control of this system comes from adaptation of nonholonomic ball gear in it, which implies nonintegrable motion constrains. The proposed solution allows to control a nonholonomic system with errors which can be made arbitrary small. Control law has been presented and illustrated by simulation results.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; manipulator nieholonomiczny; funkcje transwersalne

EN

robotics; control of robot; nonholonomic manipulator; transverse function

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 429--438
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Krysiak B.

autor

Szulczyński P.

autor

Kozłowski K.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] P. Martin and P. Rouchon, Feedback linearization of driftless systems, Math. Control, Sig., Syst., 1994, vol. 7, s. 235-254.
• [2] A. Mazur, K. Arent, Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Mobile Manipulators, K. Kozłowski (Ed.): Robot Motion and Control, London Springer 2006, LNCIS 335, s. 55-71.
• [3] P. Morin, C. Samson, Exponential stabilization of nonlinear driftless systems with robustness to unmodelled dynamics, Control Optim. Calculus Var., 1999, vol. 4, s. 1-36.
• [4] P. Morin, C. Samson, Practical Stabilization of Driftless Systems on Lie Groups: The Transverse Function Approach, IEEE Transactions on Automatic Control, September 2003, vol. 48, no. 9, s. 1496-1508.
• [5] Y. Nakamura, W. Chung, O. J. Sordalen, Design and Control of the Nonholonomic Manipulator, IEEE Transactions on Robotics And Automation, Vol. 17, No. 1, Feb. 2001, s. 48-59.
• [6] D. Pazderski, K. Kozłowski, Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym z wykorzystaniem oscylatora kinematycznego, Studia z Automatyki i Informatyki, tom 27, Poznań 2002, s. 73-98.
• [7] P. Szulczyński, B. Krysiak, K. Kozłowski, Zastosowanie funkcji transwersalnych w sterowaniu, Postępy Robotyki, Sterowanie, percepcja i komunikacja, Warszawa 2006, s. 203-212.
• [8] B. Krysiak, K. Kozłowski, Układy sterowania dla robota mobilnego, IV Sympozjum - Modelowanie i Symulacja Komputerowa w Technice, Łódź 2005, s. 122-130.
• [9] K. Tchoń, J. Jakubiak, K. Zadarnowska, Double nonholonomic mobile manipulators, IEEE Int.Conf. on Robotics and Automation. Proceedings, New Orleans, 2004, s. 4590-4595.