Nastawianie regulatorów P-PI oraz PI-PI dla serwomechanizmów

• Autorzy: Żabiński T. , Trybus L.

Warianty tytułu

EN

Tuning P-PI and PI-PI controllers for servo

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Podano proste wzory na nastawy regulatorów położenia i prędkości w strukturach P-PI oraz PI-PI dla typowych serwomechanizmów. Potrzebne są tylko dwie dane projektowe, tj. wzmocnienie napędu traktowanego jako "podwójny integrator" oraz wymagany czas regulacji. Wzory wyprowadza się metodą linii pierwiastkowych Evansa. Struktura PI-PI zapewnia zerowy błąd ustalony przy zakłóceniach zmieniających się liniowo. Można ją uzyskać w niektórych kontrolerach ruchu znanych firm. W ten sam sposób otrzymuje się trochę bardziej złożone wzory na nastawy serwomechanizmu cyfrowego, gdzie dodatkową daną jest cykl obliczeń.

EN

Simple tunings for settings of position and velocity controllers in P-PI and PI-PI structures for typical servomechanisms are presented. Two design data, i.e. gain of the drive treated as double integrator and required settling time, are needed only. The tunings are derived by means of Evans root locus method. The PI-PI structure provides zero steady-state error for disturbances changing linearly. The structure can be configured in some motion controllers of renowned manufacturers. Somewhat more complicated tunings for digital servo can be obtained in the same way, involving calculation cycle as the third data.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; serwomechanizm; regulator położenia; regulator prędkości; P-PI; PI-PI

EN

robotics; control of robot; servomechanism; position controllers; velocity controllers; P-PI structures; PI-PI structures

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 419--428
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Żabiński T.

autor

Trybus L.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Informatyki i Automatyki, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów,

Bibliografia

• [1] G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems. Third Edition, Addison-Wesley, 1994.
• [2] G. Ellis, Control system design guide. Second Edition, Academic Press, 2000.
• [3] G. Ellis. Comparsion of Position-Control Algorithms for Industrial Applications. 24th International PCIM Conference Europe, 2003.
• [4] L. Trybus, W. Irzeński, R. Leniowski. Dokładne sterowanie cyfrowe końcowymi fazami ruchów robotów przemysłowych. Sprawozdanie z realizacji CPBR 7.1. Roboty Przemysłowe, Rzeszów 1988.
• [5] L. Trybus. Teoria sterowania. Skrypt, Politechnika Rzeszowska 2005.
• [6] T. Żabiński, L. Trybus. Nastawianie kontrolera serwomechanizmu cyfrowego. PAK, No 1, s. 50-52,2005
• [7] T. Żabiński. Sterowanie systemami mechatronicznymi w czasie rzeczywistym - podejście klasyczne i inteligentne. Rozprawa Doktorska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki AGH, Kraków 2006.
• [8] S. Kobayashi, C. Kempf. Recent Developments in Control of Direct-Drive Motors. NSK. Motion & Control No. 3, NSK 1997.
• [9] http://kmlg.kollmorgen.com/products/drives/servostar600/news/tuning_interactive_guide.pps
• [10] www.inteco.cc.pl