Szybkie prototypowanie systemów sterowania w pakiecie RTAI-Lab

• Autorzy: Bożek A. , Skiba G. , Żabiński T.

Warianty tytułu

EN

Rapid prototyping of control systems in RTAI-Lab

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia przykłady wykorzystania środowiska szybkiego prototypowania RTAI-Lab do konstruowania badawczo-dydaktycznych stanowisk laboratoryjnych. Główną zaletą RTAI-Lab, w porównaniu do komercyjnych odpowiedników, jest brak opłat związanych z jego użytkowaniem. Zaprezentowano wykorzystanie RTAI-Lab do realizacji układu regulacji położenia dla modułu przemieszczenia liniowego, stosując bezprzewodową i przewodową transmisję sygnałów pomiarowo-sterujących. Zamieszczono wyniki eksperymentów rzeczywistych oraz omówiono istotne elementy pakietu RTAI-Lab.

EN

This paper presents the RTAI-Lab environment used for rapid control systems prototyping in Linux. The RTAI-Lab is an open-source project and is available without any charges which makes it very interesting in comparison to expensive, professional systems like Maltab, Simulink. GNU/Linux with the RTAI extension is used as a hard real-time operating system. The Scilab/Scicos suite permits performance of all phases of the control system design. The paper also presents practical usage of the environment as a rapid control prototyping tool for DC servo control where signals are passed to the controller via wire or wireless transmission.

Słowa kluczowe

PL

system sterowania; szybkie prototypowanie; RTAI-Lab

EN

control system; rapid prototyping; RTAI-Lab

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 399--406
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Bożek A.

autor

Skiba G.

autor

Żabiński T.

• Politechnika Rzeszowska, Koło Naukowe Automatyków i Robotyków Robo, ul. W. Pola 2, 35-959 Rzeszów,

Bibliografia

• [1] S. L. Campbell, J. P. Chancelier, R. Nikoukhah. Modelling and Simulation in Scilab/Scicos, Springer 2006.
• [2] R. Pajda, T. Żabiński. Neural network for robot control in real-time, VI Konferencja Computer Methods and Systems, s. 201-206, Krakow 21-23 listopada 2007.
• [3] G. Skiba, T. Żabiński, K. Wiktorowicz. Rapid prototyping of servo controllers in RTAI-Lab. VI Konferencja Computer Methods and Systems, s. 141-146, Kraków 21-23 listopada 2007.
• [4] A. Turnau. Sterowanie docelowe układami nieliniowymi w czasie rzeczywistym - algorytmy inteligentne i optymalnoczasowe, Wydawnictwo AGH, Kraków 2002.
• [5] T. Żabiński. Sterowanie systemami mechatronicznymi w czasie rzeczywistym - podejście klasyczne i inteligentne. Rozprawa Doktorska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki AGH, Kraków 2006.
• [6] Comedi. The control and measurement device interface handbook, www.comedi.org
• [7] Inteco Ltd. Intelligent Technology for Control Ltd., www.inteco.cc.pl
• [8] Matteo Morelli. The robotics toolbox for Scilab/Scicos, http://rtss.sourceforge.net/
• [9] MathWorks. MATLAB - The language of technical computing, http://www.mathworks.com/products/matlab/
• [10] RTAI. RTAI-Lab tutorial: Scilab, Comedi, and real-time control, https://www.rtai.org/RTAILAB/RTAI-Lab-tutorial.pdf