Eksperymentalna weryfikacja jakości sterowania VFO w obecności poślizgu dla pojazdu z napędem różnicowym

• Autorzy: Michałek M. , Dutkiewicz P. , Kiełczewski M. , Pazderski D.

Warianty tytułu

EN

Experimental validation of the VFO control in the presence of skid for a differentialy-driven vehicle

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł poświęcony jest eksperymentalnej weryfikacji jakości sterowania metodą VFO (zaproponowanej w pracy [3]) w obecności i z kompensacją wpływu poślizgu występującego podczas realizacji zadania śledzenia trajektorii przez dwukołowy pojazd z napędem różnicowym. W pracy przypomniano strategię sterowania VFO z kompensatorem poślizgu, omówiono praktyczną implementację estymatora prędkości poślizgu z wykorzystaniem filtru Kalmana oraz przedstawiono wyniki praktycznej realizacji zadania śledzenia trajektorii kołowej na stanowisku eksperymentalnym z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym.

EN

The article is devoted to experimental validation of a control quality obtained in the presence of skid phenomenon during a trajectory tracking task for a differentially-driven wheeled vehicle. The control law examined in the paper is the VFO (Vector Field(s) Orientation) control method with a skid compensation extension presented for the first time in [3]. The paper includes: short description of the VFO control strategy with skid compensation, details of practical implementation of a skid velocity estimation block with Kalman filter utilization, description of the experimental setup equipped with a vision feedback and a set of experimental results obtained during a circular trajectory tracking task.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; sterowanie VFO; VFO; pojazd z napędem różnicowym

EN

robotics; control of robot; VFO control; VFO; Vector Field(s) Orientation; differentialy-driven vehicle

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 2
• Strony: 379--388
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Michałek M.

autor

Dutkiewicz P.

autor

Kiełczewski M.

autor

Pazderski D.

• Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] K. Kozłowski et al. Posture stabilization of a unicycle mobile robot - two control approaches. In: Robot Motion and Control. Recent Developments, wolumen 335 serii Lecture Notes in Control and Information Sciences, s. 25-54. Springer 2006.
• [2] R. Lenain et al. High accuracy path tracking for vehicles in presence of sliding: Application to farm vehicle automatic guidance for agricultural tasks. Autonomuos Robots, 2006, numer 21, s. 79-97.
• [3] M. Michałek. VFO control for mobile vehicles in the presence of skid phenomenon. In: Robot Motion and Control 2007, wolumen 360 serii LNCIS, s. 57-66. Springer 2007.
• [4] G. Welch, G. Bishop. An Introduction to the Kalman Filter. UNC-Chapel Hill, TR 95-041 2002.