Przeguby robota mające więcej niż jeden stopień swobody napędzane sztucznymi mięśniami pneumatycznymi

• Autorzy: Feja K.

Warianty tytułu

EN

Robotic joints having more than one degree of freedom driven by pneumatic muscles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów mających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. Artykuł zawiera dokładną analizę statycznych właściwości sztucznych mięśni pneumatycznych. W referacie przedstawiono także wyniki badań eksperymentalnych rzeczywistych manipulatorów zawierających przegub kulowy lub przegub Cardana.

EN

This article is bringing up the subject matter of the kinematics of manipulators having joints with more than one degree of freedom. Such joints commonly appear in biological world (hip, carpal, shoulder joint), but in industrial robots are very rarely applied. The paper contains analysis of static characteristic of three kind of pneumatic muscles. Moreover, the results of the research for a manipulators containing the ball-and-socket joint or the Cardan joint are reported.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator robota; sterowanie manipulatorem; sztuczne mięśnie pneumatyczne

EN

robotics; robot manipulator; control of manipulator; pneumatic muscles

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 337--346
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Feja K.

• Poliechnika Łódzka, Instytut Automatyki, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź,

Bibliografia

• [1] K Feja. Sterowanie manipulatorów z przegubami posiadającymi więcej niż jeden stopień swobody i wyposażonymi w napędy mięśniowe. Rozprawa doktorska, Łódź 2008.
• [2] K. Feja. Kinematyka wybranych manipulatorów z przegubami posiadającymi więcej niż jeden stopień swobody. Mat. IX Krajowej Konferencji Robotyki tom 1, Piechowice, IX 2006, s. 37-46.
• [3] K. Feja, M. Kaczmarski, P. Riabcew. Manipulators driven by pneumatic muscles. Proc. 8th Int. Conference on Climbing and Walking Robots Clawar, Londyn 2005, s. 775-782.
• [4] K. Feja, E. Jezierski, P. Riabcew. Napęd mięśniowy przegubu o dwóch stopniach swobody. Mat. VIII Krajowej Konferencji Robotyki tom 2, Polanica Zdrój, czerwiec 2004, s. 253 -262.
• [5] E. Jezierski. Dynamika robotów. Warszawa, WNT 2006.
• [6] K. Nazarczuk. Niektóre zagadnienia analizy i syntezy sztucznego mięśnia pneumatycznego, Arch. Budowy Maszyn PAN, T. XIV, z. 2, 259-267, 1967.
• [7] B. Tondu, P. Lopez. Modeling and control of McKibben artificial muscle robot actuators. IEEE Control Systems Magazine, April 2000, s. 15-38.
• [8] T. Zielińska. Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, Sterowanie i wzorce biologiczne. Wydawnictwo Naukowe PWN 2003.