System graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych

• Autorzy: Drapikowski P. , Bruch M. , Giel Ł.

Warianty tytułu

EN

Graphical simulation system for task planning and control of robot manipulators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono system graficzny do planowania zadań i sterowania robotów manipulacyjnych. System posiada otwartą architekturę umożliwiającą definiowanie dowolnej szeregowej struktury kinematycznej robota do 6DOF. Struktura geometryczna robota i otoczenia modelowana jest przy wykorzystaniu narzędzi CAD. System wyposażony jest w interaktywny interfejs graficzny do planowania zadań i generowania trajektorii z badaniem kolizji pomiędzy strukturą geometryczną robota i otoczeniem. Posiada przejrzysty interfejs użytkownika o dobrych walorach dydaktycznych.

EN

The paper presents a graphical simulation system for task planning and control of robot manipulators. The system offers a possibility of definition any kinematic using the Denavit-Hartenberg convention up to 6DOF and geometric structure of robot and environment using CAD software. An interactive user interface is used for task and trajectory planning with the discrete collision detection algorithm based on OBB representation of objects. Control of L2 robot is possible in real time.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot manipulacyjny; sterowanie robotem; planowanie zadań; system graficzny

EN

robotics; robot manipulator; control of robot; task planning; graphical simulation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 325--334
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Drapikowski P.

autor

Bruch M.

autor

Giel Ł.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, ul. Piotrowo 3A, 60-935 Poznań,

Bibliografia

• [1] P. Drapikowski., A. Kasiński. Edytor graficzny wspomagający planowanie i syntezę trajektorii robotów. III Krajowa Konferencja Robotyki, Wrocław 1990r.
• [2] A high-level language for programming industrial robots. IRL, Industrial Robot Language, DIN 66312, Beuth-Verlag 1992.
• [3] K. Kozłowski, P. Dutkiewicz, W. Wróblewski. Modelowanie i Sterowanie Robotów. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2003.
• [4] M. Bruch, Ł. Giel, System wizualizacji i planowania zadań dla robotów manipulacyjnych. Praca Dyplomowa-magisterska, Politechnika Poznańska, Poznań 2007.
• [5] D. Kochanek, R. Bartels. Interpolating splines with local tension, continuity, and bias control. Computer Graphics, vol. 18, no. 3, pp. 33-41, July 1984.
• [6] S. Redon, Y.J. Kim, M.V. Lin and D. Manocha. Fast collision detection for articulated models. ACM Symposium on Solid Modeling and Applications, Geneva, Italy, June 9-11, 2004.
• [7] S. Gottschalk, M. Lin, D. Manocha. OBB-Tree: A hierarchical structure for rapid interference detection. Proc. of ACM Siggraph'96 (1996), 171-180.
• [8] W. Schroeder, K. Martin, M. Lorensen. The Visualization Toolkit, An object-oriented approach to 3D graphics. Prentice-Hall 1997.
• [9] Specyfikacja techniczna, http://www.camelot.dk/Ropsimintro.aspx
• [10] Specyfikacja techniczna http://www.easy-rob.com/en/easy-rob.html
• [11] Specyfikacja techniczna, http://www.cosimir.com/