Badania właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF, napędzanych mięśniami pneumatycznymi

• Autorzy: Riabcew P.

Warianty tytułu

EN

Testing of impedance features of manipulators 1DOF and 2DOF driven by pneumatic muscles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Roboty przemysłowe coraz częściej wyposaża się w tzw. napędy podatne. Pozwalają one na zmianę właściwości impedancyjnych manipulatorów. Jest to szczególnie korzystne podczas współpracy robotów, np. przy obróbce lub przenoszeniu detalu. W artykule zamieszczono wyniki badań właściwości impedancyjnych manipulatorów 1DOF i 2DOF napędzanych mięśniami pneumatycznymi. W szczególności pokazano wpływ częstotliwości sygnałów zewnętrznych na impedancję mechaniczną takich manipulatorów.

EN

Industrial robots are very often equipped with so - called compliant drives. They enable manipulators to modify impedance features. It is particularly profitable in cooperation of two robots on common object (processing or carrying). The paper presents results of experiments concerning impedance features of manipulators 1DOF and 2DOF, driven by pneumatic muscles and presents in particular influence of frequency of external signals on mechanical impedance of these manipulators.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; roboty przemysłowe; manipulator robota; 1DOF; 2DOF; impedancja; sterowanie impedancyjne; model symulacyjny

EN

robotics; industrial robots; robot manipulator; 1DOF; 2DOF; impedance; impedance control; simulational model

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 166, t. 1
• Strony: 315--324
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Riabcew P.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej,

Bibliografia

• [1] Gerry B. Andeen, Robot Design Handbook, SRI International, R.R. Donnelley & Sons Company, 1988.
• [2] P. Buttolo, Characterization of Human Pen Grasp with Haptic Displays, A dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of PhD, University of Washington, 1996.
• [3] R.G. Bonitz, T.C. Hsia, Internal Force - Based Impedance Control for Cooperating Manipulators, IEEE Transaction on Robotics and Automation, February 1996, vol. 12, No. 1 pp. 78-89.
• [4] N. Hogan, Impedance control: An approach to manipulation, Part I Theory, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1985, Vol. 107, pp. 1-7.
• [5] E. Jezierski, Dynamika robotów, Warszawa, WNT 2005.